[實用新型]一種面向長直廊環境的室內地圖自動構建系統

有效

• 申請號: 201720539298.2
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN207115187U
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 楊亮;田豐溥
• 申請（專利權）人: 電子科技大學中山學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K9/46;G06K9/62;G06T3/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種面向長直廊環境的室內地圖自動構建系統，包括：機器人本體(1)、視覺采集裝置(2)、自動伸縮支架(3)、激光測距儀(4)、控制器(5), 其特征在于：視覺采集裝置(2)通過自動伸縮支架(3)安裝在機器人本體(1)上，機器人本體（1）由驅動輪(11)、支撐輪(12)、底板(13)、第二層夾板(14)、頂層夾板(15)構成，控制器(5)安裝在底板(13)之上，激光測距儀(4)安裝于第二層夾板(14)之上，機器人的底板(13)安裝有直流電機(131)和編碼器(132)。

2.根據權利要求1所述的一種面向長直廊環境的室內地圖自動構建系統，其特征在于：所述的視覺采集裝置(2)由RGBD攝像頭(22)、底層支撐板(23)、U型支撐架(24)、頂層支撐板(25)、單軸舵機(26)和雙軸舵機(27)構成；底層支撐板(23)可通過單軸舵機(26)帶動U型支撐架(24)沿偏擺方向進行360度旋轉，U型支撐架(24)可通過雙軸舵機(27)帶動頂層支撐板(25)沿俯仰方向進行±45度旋轉，頂層支撐板(25)通過安裝孔固定在雙軸舵機(27)上，底層支撐板(23)可以通過帶齒導軌(31)固定在升降板(32)上。

3.根據權利要求1所述的一種面向長直廊環境的室內地圖自動構建系統，其特征在于：所述的機器人本體(1)上設有自動伸縮支架(3),支架上設有帶齒導軌(31)、升降板(32)及環形支撐架(342)，環形支撐架(342)通過安裝孔固定于機器人的頂層夾板(15)之上，電機支撐架(341)通過焊接的方式固定在環形支撐架(342)上,步進電機(332)通過定位螺絲(343)固定在電機支撐架(341)上,并通過齒輪(331)嚙合實現視覺采集裝置(2)的升降功能，帶齒導軌(31)豎直安裝，通過滾動軸承(311)與環形支撐架(342)連接。