[實用新型]工件擺放系統和工件放置裝置

有效

• 申請號: 201720531248.X
• 申請日: 2017-05-15
• 公開（公告）號: CN206967490U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 肖華;強維博;洪莉;甘超;華文孝;劉云云
• 申請（專利權）人: 長沙長泰機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 長沙智嶸專利代理事務所43211
• 代理人: 胡亮

1.一種工件擺放系統，其特征在于，包括工件放置裝置、視覺傳感裝置(20)和機器人抓取系統(50)，所述工件放置裝置上設置有驅動裝置(10)和主控單元(30)，所述機器人抓取系統(50)包括機器人控制單元(52)，所述主控單元(30)分別與所述視覺傳感裝置(20)、所述驅動裝置(10)和所述機器人控制單元(52)相連，

所述驅動裝置(10)，用于帶動待加工工件動作；

所述視覺傳感裝置(20)，用于識別在所述驅動裝置(10)上方的待加工工件當前所在位置信息，其中，所述位置信息包括所述待加工工件在特征面上的特征及所述待加工工件當前所在位置相對于預制的工件位置之間的工件偏差角；

所述主控單元(30)，用于根據所述視覺傳感裝置(20)識別的所述待加工工件的位置信息，控制所述驅動裝置(10)工作，以對所述待加工工件的特征面的特征有無進行識別或對所述待加工工件進行擺正；

所述機器人控制單元(52)，用于實現所述工件放置裝置和所述機器人抓取系統(50)的交互控制，以完成所述待加工工件的抓取和放置。

2.根據權利要求1所述的工件擺放系統，其特征在于，

所述工件放置裝置上還設置有檢測組件(40)，

所述檢測組件(40)，與所述主控單元(30)相連，用于檢測所述驅動裝置(10)上是否放置有所述待加工工件，并將工件有無的檢測信號傳輸給所述主控單元(30)；

所述主控單元(30)，用于根據接收到的所述檢測組件(40)發送過來的所述檢測信號控制視覺傳感裝置(20)做出相應作業，若所述檢測信號為工件存在，則控制所述視覺傳感裝置(20)識別所述待加工工件的位置信息。

3.根據權利要求2所述的工件擺放系統，其特征在于，

所述機器人抓取系統(50)還包括機器人執行裝置(53)和抓取治具(51)，

所述機器人控制單元(52)，與所述主控單元(30)和所述機器人執行裝置(53)相連，用于根據所述主控單元(30)發出的抓取指令，控制所述機器人執行裝置(53)帶動所述抓取治具(51)運動，以放置待擺正的所述待加工工件和抓取已擺正加工位置后的所述待加工工件。

4.根據權利要求3所述的工件擺放系統，其特征在于，

所述主控單元(30)包括輸入單元(31)、存儲單元(32)、比較單元(33)和第一通訊單元(34)，

所述輸入單元(31)，用于接收所述待加工工件的型號信息；

所述存儲單元(32)，用于預先存儲與所述待加工工件的型號相對應的位于所述特征面上的特征數據信息；

所述比較單元(33)，與所述輸入單元(31)和所述存儲單元(32)相連，還用于將所述輸入單元(31)接收的所述型號信息與所述存儲單元(32)預先存儲的所述特征數據信息進行比較，以確認所述視覺傳感裝置(20)的操作類型或動作，若當前的所述待加工工件不存在所述特征信息，則發出只需識別所述工件偏差角的識別信號給所述機器人控制單元(52)；若當前待加工工件需要進行特征面特征識別和工件偏差角識別，則發出先進行特征面特征識別的信號，待特征面的特征識別完成后，再進行偏差角識別；

所述第一通訊單元(34)，與所述機器人控制單元(52)中的第二通訊單元(521)連接，用于通過與所述第二通訊單元(521)進行信號交互，實現所述工件放置裝置與所述機器人抓取系統(50)的交互控制。

5.根據權利要求4所述的工件擺放系統，其特征在于，

所述視覺傳感裝置(20)包括第一視覺傳感裝置(21)和第二視覺傳感裝置(22)，所述第一視覺傳感裝置(21)位于所述待加工工件的正側方進行圖像拍攝，所述第二視覺傳感裝置(22)位于所述待加工工件的正上方進行圖像拍攝；

所述第一視覺傳感裝置(21)，用于檢測和識別所述待加工工件在特征面上的特征，并將所述特征有無的特征信號傳輸給所述主控單元(30)；

所述第二視覺傳感裝置(22)，用于獲取識別所述待加工工件的當前姿態角，確認所述待加工工件與預制工件位置的工件偏差角，并將工件偏差角傳輸給主控單元(30)；

所述主控單元(30)，用于根據所述第一視覺傳感裝置(21)識別的所述特征以及所述第二視覺傳感裝置(22)確認的所述工件偏差角，控制所述驅動裝置(10)擺正所述待加工工件的加工位置。