[實用新型]一種用于移動機器人的驅動裝置

有效

• 申請號: 201720517350.4
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN207182092U
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 葉仕通;陸興華;黃林偉
• 申請（專利權）人: 葉仕通
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于移動機器人的驅動裝置，包括主控單元以及與主控單元相連的激光感測模塊、超聲測距傳感器、執行機構、速度獲取模塊和驅動機構；其特征在于，所述激光感測模塊用于獲取移動機器人運動方向前方的障礙物的寬度、高度信息，并傳輸給主控單元；所述超聲測距傳感器用于獲取移動機器人與前方障礙物的距離，并傳輸給主控單元；所述速度獲取模塊，用于獲取移動機器人的速度方向和大小值；所述主控單元，用于根據所述障礙物的寬度、高度和距離信息決定是否做出避讓動作；所述主控單元還用于根據所述移動機器人的速度方向發出控制所述驅動機構旋轉的控制信號；所述驅動機構與所述激光感測模塊相連，用于根據所述主控單元的控制信號旋轉所述激光感測模塊，以使得所述激光感測模塊發射的激光朝著所述移動機器人前進的方向；所述激光感測模塊包括激光感應區和若干個激光發射器，所述激光發射器以某一角度發射激光；所述若干個激光發射器在激光感應區上均勻分布；所述超聲測距傳感器安裝在激光感測模塊的頂部。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述激光感測模塊還包括安裝臺，所述驅動機構位于安裝臺內部。

3.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述裝置還包括電源管理電路，所述電源管理電路，用于為所述主控單元、激光感測模塊、超聲測距傳感器、執行機構、驅動機構和速度獲取模塊供電。

4.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述激光發射器的頭部均裝有同型號的柱形透鏡，所述柱形透鏡使得所述激光發射器產生扇面角度一致的直線光斑。

5.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述主控單元為采用ARM內核的處理芯片。

6.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述執行機構包括萬向輪和驅動電機，萬向輪具有兩個自由度，在驅動電機的作用下豎直方向和水平方向均可自由旋轉。