[實用新型]一種帶有柔性抓取器的飛行機(jī)械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720515134.6
• 申請日: 2017-05-10
• 公開（公告）號: CN206913175U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳浩耀;全鳳宇;樓云江;李衍杰;劉云輝
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J18/00;B64D1/22
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)44248
• 代理人: 孫偉

1.一種帶有柔性抓取器的飛行機(jī)械臂，其特征在于：包括多旋翼飛行器、多自由度機(jī)械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飛行器與所述多自由度機(jī)械臂連接，所述多自由度機(jī)械臂與所述柔性抓取器連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有柔性抓取器的飛行機(jī)械臂，其特征在于：所述多旋翼飛行器包括螺旋槳、電池、飛行控制器及板載傳感器、支撐架、無刷電機(jī)和與所述無刷電機(jī)對應(yīng)連接的電子調(diào)速器，其中，所述電池、飛行控制器及板載傳感器分別固定在所述支撐架上，所述飛行控制器連接各個無刷電機(jī)對應(yīng)的電子調(diào)整器，所述無刷電機(jī)與所述螺旋槳連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有柔性抓取器的飛行機(jī)械臂，其特征在于：所述多自由度機(jī)械臂包括延長臂桿、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、第四電機(jī)、第五電機(jī)和第六電機(jī)，其中，所述第一電機(jī)的副舵盤與所述多旋翼飛行器連接，所述第一電機(jī)的主舵盤與所述第二電機(jī)的無舵盤側(cè)連接，所述第二電機(jī)的主舵盤與所述延長臂桿的一邊固定側(cè)連接，所述延長臂桿的另一邊固定側(cè)與所述第三電機(jī)的底座連接，所述第三電機(jī)的主舵盤、副舵盤分別連接有第一連桿，二個所述第一連桿相平行，二個所述第一連桿分別固定在所述第四電機(jī)的無舵盤側(cè)，所述第三電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸與所述第四電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸相交，所述第四電機(jī)的主舵盤與所述第五電機(jī)的底座連接，所述第五電機(jī)的主舵盤、副舵盤分別連接有第二連桿，二個所述第二連桿相平行，二個所述第二連桿分別與所述第六電機(jī)的無舵盤側(cè)連接，所述第六電機(jī)的主舵盤與所述柔性抓取器連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶有柔性抓取器的飛行機(jī)械臂，其特征在于：所述第二電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸與所述第三電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸之間的直線距離不小于所述第四電機(jī)、第五電機(jī)、第六電機(jī)、柔性抓取器伸展的最大長度。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶有柔性抓取器的飛行機(jī)械臂，其特征在于：所述第二電機(jī)的底座、第三電機(jī)的底座之間通過四根相平行的碳纖維桿連接，四根相平行的所述碳纖維桿的中間設(shè)有U形加強(qiáng)筋。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶有柔性抓取器的飛行機(jī)械臂，其特征在于：所述第三電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸、第四電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸相交并互相垂直。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶有柔性抓取器的飛行機(jī)械臂，其特征在于：所述第四電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸、第六電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸共線且都與所述第五電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸相交。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有柔性抓取器的飛行機(jī)械臂，其特征在于：所述柔性抓取器包括電路印刷版、五邊形基座，所述五邊形基座的每一個邊均連接有柔軟模塊，所述柔軟模塊與所述電路印刷版連接。