[實用新型]一種多段式柔性機械臂與消化內鏡

有效

• 申請號: 201720510899.0
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN207077445U
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發明（設計）人: 侯西龍;熊麟霏;官曉龍;吳昊天;宿敬然;魏詩又;李彥青;許寧;楊嘉林
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療機器人研究所
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/06
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

1.一種多段式柔性機械臂，其特征在于，包括若干串聯的臂段，以及三根以上的驅動繩；所述臂段包括若干串聯的轉動體，相鄰所述臂段之間，以及同一臂段內的相鄰所述轉動體之間通過滾動副連接；所述驅動繩沿所述轉動體的周向分布，且沿串聯方向依次穿過各所述臂段的所述轉動體，并與最末端的所述轉動體固接；隨所述驅動繩的伸縮，前一所述轉動體可相對后一所述轉動體擺動，且相鄰所述臂段的擺動方向相互交錯，同一臂段內的相鄰所述轉動體的擺動方向相同。

2.根據權利要求1所述的多段式柔性機械臂，其特征在于，所述轉動體的尾端設有帶有向外突出的曲面，前一所述轉動體的所述曲面與后一所述轉動體的首端抵持。

3.根據權利要求2所述的多段式柔性機械臂，其特征在于，所述曲面形狀滿足設置：沿第一方向處處等高，沿與所述第一方向垂直的第二方向，中間部位最高，并向兩側逐漸降低。

4.根據權利要求1所述的多段式柔性機械臂，其特征在于，相鄰所述臂段的擺動方向相互垂直。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的多段式柔性機械臂，其特征在于，包括四根所述驅動繩，所述驅動繩沿所述轉動體的周向均勻分布。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的多段式柔性機械臂，其特征在于，所述轉動體上設有與所述驅動繩數量對應的繩 孔，所述驅動繩穿設在對應的所述繩孔內。

7.根據權利要求1至4中任一項所述的多段式柔性機械臂，其特征在于，所述轉動體的中心設有通道，所述通道沿串聯方向貫穿所述轉動體。

8.一種消化內鏡，其特征在于，包括權利要求1至7中任一項所述的多段式柔性機械臂。