[實用新型]檢測器測試系統

有效

• 申請號: 201720502810.6
• 申請日: 2017-05-08
• 公開（公告）號: CN206725751U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 蔣化冰;康力方;孫斌;吳禮銀;李小山;張干;趙亮;鄒武林;徐浩明;廖凱
• 申請（專利權）人: 上海木爺機器人技術有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司11610
• 代理人: 劉戈

技術領域

本實用新型涉及電氣測量技術領域，尤其涉及一種檢測器測試系統。

背景技術

近年來，隨著機器人技術的發展和人工智能研究不斷深入，智能移動機器人在人類生活中扮演越來越重要的角色，在諸多領域得到廣泛應用。

智能移動機器人是一類能夠通過傳感器感知環境和自身狀態，實現在有障礙物的環境中面向目標的自主導航運動，從而完成預定任務的機器人系統。因此，避障系統是智能移動機器人必備的要素。一般地，避障是基于智能移動機器人上配置的多個避障用的檢測器來檢測障礙物而實現的，該障礙物可以是地面上的凹凸不平狀態，也可以是某些物體。其中，該檢測器比如是激光雷達檢測器等。

這些檢測器在出廠時往往會有一定的角度偏差，比如有些激光雷達檢測器的中心軸的角度精度在±3°左右。在該角度偏差的影響下，在安裝檢測器時，需要確定檢測器在機器人機身上的安裝角度，即不斷調整該安裝角度，以保證檢測器能夠檢測到距離機器人一定水平距離處的一定高度范圍的障礙物。因此，需要測試檢測器在某安裝角度下能夠檢測到的高度范圍，以便進行檢測器安裝角度的調整，以滿足檢測需求。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型實施例提供一種檢測器測試系統，用以測試檢測器在當前某安裝角度下能夠檢測到的障礙物高度范圍，以便于準確調整檢測器的安裝角度來滿足預設的檢測需求。

本實用新型實施例提供一種機檢測器測試系統，包括：

設置在承載載體上的檢測器，面向所述檢測器放置的檢測板，以及顯示組件；

所述檢測板上設置有多組檢測裝置，每組檢測裝置中包括依次連接的光敏組件、比較器、微控制器；

所述光敏組件，用于檢測所述檢測器發射的光束，并確定檢測到的光束對應的檢測電壓；

所述比較器的一輸入端與參考電壓連接，所述比較器的另一輸入端與所述光敏組件的輸出端連接，用于比較所述參考電壓與所述檢測電壓，輸出比較結果指示信號；

所述微控制器，用于根據所述比較結果指示信號控制所述顯示組件顯示用于指示對應的所述光敏組件能否檢測到所述檢測器發射的光束的指示信息。

可選地，所述檢測板上設置有刻度；

所述顯示組件包括：

多個指示燈，所述多個指示燈與所述多組檢測裝置一一對應；

所述微控制器，用于根據所述比較結果指示信號控制對應的指示燈的顯示狀態。

可選地，所述每組檢測裝置中還包括：與所述微控制器連接的通信接口；

所述顯示組件包括：上位機，所述上位機中顯示有預置檢測板圖像，所述預置檢測板圖像中顯示有所述多組檢測裝置在所述檢測板上各自對應的刻度，以及所述多組檢測裝置各自對應的指示符；

所述微控制器，用于根據所述比較結果指示信號，通過對應的通信接口向所述上位機發送顯示指示信息，所述顯示指示信息中包括所述微控制器對應的檢測裝置的標識；

所述上位機，用于根據所述顯示指示信息調整對應的指示符的顯示狀態。

可選地，所述上位機還用于：

接收用戶輸入的所述檢測器在所述承載載體上位于的預設高度和所述檢測器的有效水平檢測距離；

根據所述預設高度、所述有效水平檢測距離以及所述檢測器對應的預設角度偏差，確定有效顯示位置范圍，并在所述預置檢測板圖像中顯示所述有效顯示位置范圍。

可選地，所述系統還包括：

與所述檢測器連接的調整結構，以及與所述調整結構連接的控制器，所述上位機與所述控制器通信連接；

所述上位機，還用于若根據所述指示符的顯示狀態確定預設顯示狀態對應的刻度范圍超出所述有效顯示位置范圍，則向所述控制器發送調整指示；

所述控制器，用于根據所述調整指示調整所述調整結構，以調整所述檢測器相對所述承載載體的安裝角度。

可選地，所述每組檢測裝置中還包括：

置于所述光敏組件前的濾鏡，用于過濾掉超出所述檢測器對應的發射光束波長的光線。

可選地，所述每組檢測裝置中還包括：

置于所述濾鏡與所述光敏組件之間的凸透鏡，所述光敏組件位于所述凸透鏡的焦點位置。