[實用新型]鉆孔機器人

有效

• 申請號: 201720499689.6
• 申請日: 2017-05-07
• 公開（公告）號: CN206780397U
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 江維
• 申請（專利權）人: 珠海瑞凌焊接自動化有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J11/00
• 代理公司: 廣東朗乾律師事務所44291
• 代理人: 楊煥軍

【技術領域】

本實用新型涉及鉆孔的自動加工技術，尤其涉及一種鉆孔機器人。

【背景技術】

在現代工業生產中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題，在機械工業中，加工、裝配等生產是不連續的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法，程控機床、數控機床、加工中心等等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。

但是，但切削加工中，還有一些焊接結構件、特別是管板焊接類零件中，由于其位置特殊，不便批量上機床加工，且二次定位影響了定位精度，因此在焊接過程中和焊接完成后在未取下工件前進行孔的加工就顯得極其重要。

尤其是在一些管板件焊接結構件中，鉆孔是經常遇到的，現有的加工工藝基本是焊接完成后再上鉆床加工需要的孔，這種加工方法原始，效率低，需要取下焊件后進行孔加工，且由焊接加工后有焊接變形，加上需要二次定位，影響了加工精度，且二次加工影響了效率；由于機器人已廣泛應用于工業生產的焊接、搬運、碼垛、裝配、切割等作業當中，如何通過機器人進行未取下工件的鉆孔，避免工件的二次定位從而影響定位精度，是目前鉆孔加工中需要迫切解決的技術難題。

【實用新型內容】

本實用新型提供一種適用于焊接結構件焊接過程中的鉆孔，使得焊接工件無需二次裝夾，有效提高工件加工精度和質量，提高生產效率和節省人工成本的鉆孔機器人。

為了實現上述實用新型目的，本實用新型采用的技術方案是：

鉆孔機器人，包括六自由度串聯機器人、終端制孔機構和系統控制器，所述終端制孔機構安裝于六自由度串聯機器人的末部自由端，所述系統控制器與六自由度串聯機器人和終端制孔機構的動力驅動部分相連；所述終端制孔機構包括各種型號的鉆頭、夾頭體、主軸、主軸安裝座、鉆頭電機、電機帶輪、傳送皮帶和主軸帶輪，所述主軸安裝座和鉆頭電機安裝于六自由度串聯機器人第六軸的連接法蘭上，主軸轉動的安裝于主軸安裝座上，夾緊各種型號鉆頭的夾頭體安裝于主軸頂端，主軸安裝座后側的主軸上套裝有隨其同軸心轉動的主軸帶輪；所述系統控制器發送控制信號給六自由度串聯機器人，六自由度串聯機器人帶動末端的終端制孔機構運動到工件指定的位置，系統控制器再發送控制信號給鉆頭電機，通過電機帶輪和傳送皮帶帶動主軸帶輪和主軸轉動，主軸頂端夾頭體夾緊的旋轉鉆頭在六自由度串聯機器人進給驅動下進行鉆孔加工。

優選地，所述六自由度串聯機器人包括立柱狀底座、大臂、小臂和連接法蘭，底座的頂部設有一個水平轉動電機，水平轉動電機的輸出軸上設有水平轉動關節；水平轉動關節的頂部設有一個大臂驅動電機，大臂的一端垂直安裝在大臂驅動電機的輸出軸上，大臂驅動電機驅動大臂在豎直面內擺動；大臂的另一端設有小臂驅動機構，小臂的連接端通過擺動軸擺動式安裝在大臂的另一端上，小臂驅動機構驅動小臂繞擺動軸在豎直面內擺動，小臂的另一端設有末端法蘭驅動機構，連接法蘭的連接端通過轉動軸安裝在小臂的另一端上，末端法蘭驅動機構，驅動連接法蘭，繞轉動軸在豎直面內轉動，所述終端制孔機構連接固定于連接法蘭上；所述系統控制器分別與水平轉動電機、大臂驅動電機、小臂驅動機構、末端法蘭驅動機構和鉆頭電機相連。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型適用于焊接結構件焊接過程中的鉆孔，通過增加一臺機器人鉆孔，不僅減少了工件的二次裝夾，提高了加工精度和質量，而且提高了效率，縮短了生產節拍，節省了人工成本。

同時，相對于一般的鉆孔加工只能是將工件置放于工作臺上，對平面的的孔進行加工，通過六自由度串聯機器人，可以對空間任何位置的孔進行加工，利用六自由度串聯機器人帶動終端制孔機構進行制孔姿勢調節，能夠有效提高制孔姿態的靈活性和制孔精度。

【附圖說明】

圖1是本實用新型的立體結構示意圖；

以下結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細地說明。

【具體實施方式】