[實用新型]碼垛機械手

有效

• 申請號: 201720498192.2
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN206717865U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 馬翔宇;李曉亮;李玲;李阿為
• 申請（專利權）人: 西安航空學院
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/18
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所50224
• 代理人: 鄔劍星

1.一種碼垛機械手，包括底座和轉動設置在底座上的機架，所述機架上從下往上依次連接有第一臂、第二臂、第三臂和抓取裝置，所述第一臂通過第一轉軸轉動連接于機架，所述第二臂的一端通過第二轉軸轉動連接于第一臂、另一端通過第三轉軸轉動連接于第三臂；所述機架上設有一驅動電機Ⅰ；其特征在于：

還包括連桿機構和旋轉架；所述連桿機構包括相平行的第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和第五連桿；所述第一連桿的下端與驅動電機Ⅰ的輸出端相連并與由驅動電機Ⅰ驅使擺動、上端與第二連桿的下端轉動連接；所述第二連桿的中部通過第二轉軸轉動連接、上端與第三連桿的下端轉動連接；所述第三連桿的上端與第四連桿的下端轉動連接；所述第四連桿的中部通過第三轉軸轉動連接、上端與第五連桿轉動連接；所述旋轉架設有連接部Ⅰ及連接部Ⅱ，所述第三臂通過第四轉軸轉動連接于連接部Ⅰ，所述第五連桿的上端通過第五轉軸轉動連接于連接部Ⅱ；所述抓取裝置連接在旋轉架上。

2.根據權利要求1所述的碼垛機械手，其特征在于：所述驅動電機Ⅰ的輸出軸連接有一偏心輪，所述第一連桿通過第六轉軸轉動連接于偏心輪。

3.根據權利要求2所述的碼垛機械手，其特征在于：所述第二連桿呈弧形或者“V”字形。

4.根據權利要求3所述的碼垛機械手，其特征在于：所述第四連桿呈弧形或者“V”字形。

5.根據權利要求1至4任一項所述的碼垛機械手，其特征在于：所述旋轉架包括兩塊對稱設置的三角板，所述連接部Ⅰ為分別設在兩三角板的下部一角處的軸孔結構，所述連接部Ⅱ為分別設在兩三角板的下部另一角處的軸孔結構；所述第三臂的上端設在兩三角板之間，所述第五連桿的上端設在其中一三角板的外側。

6.根據權利要求5所述的碼垛機械手，其特征在于：所述抓取裝置包括用于產生抓取力的抓手及用于驅動抓手向前伸的驅動電機Ⅱ，所述驅動電機Ⅱ固定在兩三角板中，驅動電機Ⅱ的輸出軸與抓手相連。

7.根據權利要求6所述的碼垛機械手，其特征在于：所述機架包括橫板及兩塊對稱設在橫板上的“L”形板，所述第一臂的下端設在兩“L”形板之間，所述驅動電機Ⅰ固定在其中一“L”形板上。

8.根據權利要求7所述的碼垛機械手，其特征在于：所述底座與支架之間通過驅動電機Ⅲ相連，所述驅動電機Ⅲ驅使底座自軸旋轉。

9.根據權利要求8所述的碼垛機械手，其特征在于：該機械手還包括一控制系統，所述控制系統包括用于處理控制的控制器及用于通信的通信器，所述控制器通過通信器與外部終端相連，所述控制器的信號輸出端分別與驅動電機Ⅰ、驅動電機Ⅱ及驅動電機Ⅲ的信號輸入端相連。