[實用新型]一種基于DSP的智能小車避障系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2017-05-06
• 公開（公告）號: CN207319061U
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅詩晨;鄭相悅;王岳彪
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西尚品信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于DSP的智能小車避障系統(tǒng)，其特征在于，包括：按鈕、DSP芯片、外擴存儲器、智能小車、超聲波傳感器模塊和多路轉(zhuǎn)換器組成；所述按鈕連接于DSP芯片上，所述DSP芯片與外擴存儲器及多路轉(zhuǎn)換器相連，所述DSP芯片連接于智能小車上，所述多路轉(zhuǎn)換器與超聲波傳感器模塊相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSP的智能小車避障系統(tǒng)，其特征在于，所述按鈕與DSP芯片的I/O口相連，通過改變I/O口的高低電平來控制小車的啟動與停止，啟動后的運動軌跡由DSP芯片控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSP的智能小車避障系統(tǒng)，其特征在于，所述DSP芯片為TI公司生產(chǎn)的型號為TMS320VC5402的芯片，共有8個引腳，分別為HD1、HD5～HD8、XF、INTO、HDD，其中HD5～HD8引腳與智能小車相連，XF、INTO、HDD、HD1引腳與多路轉(zhuǎn)換器相連，由于TMS320VC5402的內(nèi)部存儲空間較小，選用外擴存儲器對DSP的存儲空間進行擴展；采集信息的處理及對電機驅(qū)動電路的控制均由DSP芯片完成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSP的智能小車避障系統(tǒng)，其特征在于，所述外擴存儲器選用型號為CY7C1021的64k-16bit靜態(tài)RAM存儲芯片和型號為AM29LV800B的1M-16bit-FLASH-ROM芯片。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSP的智能小車避障系統(tǒng)，其特征在于，所述智能小車分為車體外殼和電機驅(qū)動電路部分，電機驅(qū)動電路部分包含兩個電機驅(qū)動電路，分別為前電機驅(qū)動電路和后電機驅(qū)動電路；所述前電機驅(qū)動電路兩輸入端與DSP芯片的HD5、HD6引腳相接，所述后電機驅(qū)動電路兩輸入端與DSP芯片的HD7、HD8引腳相接，由于前電機驅(qū)動電路與后電機驅(qū)動電路內(nèi)部結(jié)構(gòu)一致，此處僅以前驅(qū)動電路為例；所述前電機驅(qū)動電路為全橋驅(qū)動電路，主要由1個左輪電機，1個右輪電機，4個NPN型三極管Q1、Q2、Q3、Q4、2個PNP型三極管Q5、Q6和4個電阻組成；電阻R3一端與DSP芯片HD5引腳相連，另一端與三極管Q5的基極相連，所述三極管Q5集電極連接到電阻R1一端，電阻R1另一端與三極管Q3基極相連，三極管Q5的發(fā)射極連接到三極管Q2基極，所述三極管Q3發(fā)射極與三極管Q1發(fā)射極相連，三極管Q3集電極與三極管Q1基極、三極管Q4集電極、左輪電機相連，所述三極管Q1基極與電阻R2一端相連，電阻R2另一端與三極管Q6集電極相連，三極管Q1集電極與三極管Q2集電極、右輪電機相連，所述三極管Q6發(fā)射極與三極管Q4基極相連，三極管Q6基極與電阻R4一端相連，電阻R4另一端與DSP芯片HD6引腳相連，所述三極管Q4發(fā)射極與三極管Q2發(fā)射極相連，Q1、Q2、Q3、Q4四個三極管組成四個橋臂，Q1和Q4組成一組，Q2和Q3組成一組，Q5控制Q2、Q3的導(dǎo)通與關(guān)斷，Q6控制Q1和Q4的導(dǎo)通與關(guān)斷，且Q5、Q6由I/O口控制；DSP的兩個I/O口HD5和HD6控制Q5、Q6，進而控制四個橋臂的導(dǎo)通與關(guān)斷，這樣就可以控制兩輪電機的運行狀態(tài)，使之正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)或者停轉(zhuǎn)，進而控制小車的前進、后退和轉(zhuǎn)彎。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSP的智能小車避障系統(tǒng)，其特征在于，所述多路選擇器 采用多路轉(zhuǎn)換器CD4052，采用5v單電源供電，具有二進制控制輸入端A、B；所述CD405引腳X連接DSP芯片控制引腳XF，引腳Y連接DSP芯片外部中斷INTO引腳，A、B兩個控制端分別連接到DSP芯片的HD0、HD1引腳，所述CD4052引腳6、7、8均接地，引腳16與電阻R6一端相連，電阻R6另一端與5v電源相連，所述CD4052引腳0X～3X分別接入1～4路超聲波傳感器的輸入端，0Y～3Y分別接入1～4路超聲波傳感器的輸出端，由于CD4052具有邏輯電路轉(zhuǎn)換功能和二進制地址解碼功能，系統(tǒng)利用二進制控制輸入端A、B的四種二進制組合狀態(tài)來選擇具體由哪一路工作，進而分時控制1～4路超聲波傳感器輪流采集信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSP的智能小車避障系統(tǒng)，其特征在于，所述超聲波傳感器模塊共分為四路超聲波傳感器電路，每路包括1個MAXIN公司生產(chǎn)的型號為MAX232的超聲波傳感器，5個電解電容，1個連接器JP4；將四路超聲波傳感器電路分為兩組，分別置于車體前端和兩側(cè)，由5v電源供電，所述四路超聲波傳感器電路中共有的4個MAX232超聲波傳感器，依照上述超聲波傳感器與CD4052的連接順序，4個超聲波傳感器的引腳10分別與上述CD4052引腳0X、1X、2X、3X相連，4個超聲波傳感器引腳9分別與上述CD4052引腳0Y、1Y、2Y、3Y相連，引腳7、8均置空，引腳14與連接器JP4引腳3相連，引腳13與連接器JP4引腳5相連，引腳12與連接器JP4引腳1相連，引腳11與連接器JP4引腳7相連，引腳15接地，引腳16與5V電源、電解電容C10正極相連，所述電解電容C10負極接地；引腳1、3分別與電解電容C12正極、負極相連；引腳2與電解電容C9正極相連，所述電解電容C9負極與5v電壓源相連；引腳4、5分別與電解電容C13正極、負極相連；引腳6與電解電容C11負極相連，所述電解電容C11正極接地。