[實用新型]一種串并混聯(lián)的四足機(jī)器人主動柔順脊椎

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720491911.8
• 申請日: 2017-05-05
• 公開（公告）號: CN206717847U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李中雯;金英連;沈曉斌;郭振武;黎建軍;王斌銳
• 申請（專利權(quán)）人: 中國計量大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 杭州奧創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司33272
• 代理人: 王佳健

1.一種串并混聯(lián)的四足機(jī)器人主動柔順脊椎，其特征在于：它由前后兩個脊椎節(jié)段交錯嵌入式地串聯(lián)組成，每個脊椎節(jié)段包括底盤、球副連接件、轉(zhuǎn)動連接件、非定軸椎間盤和若干直線驅(qū)動器，所述的直線驅(qū)動器一端通過球副連接件與非定軸椎間盤相連，另一端通過轉(zhuǎn)動連接件與底盤相連，脊椎前后兩個節(jié)段之間通過兩個非定軸椎間盤錯位固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種串并混聯(lián)的四足機(jī)器人主動柔順脊椎，其特征在于：每個脊椎節(jié)段的直線驅(qū)動器的個數(shù)為三個，沿圓周均勻分布，形成一種三自由度的并聯(lián)結(jié)構(gòu)，提高脊椎的穩(wěn)定性和定位精度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種串并混聯(lián)的四足機(jī)器人主動柔順脊椎，其特征在于：所述的兩個非定軸椎間盤呈60°錯位固定連接，使得直線驅(qū)動器嵌入式排列，增加了驅(qū)動器的力臂。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種串并混聯(lián)的四足機(jī)器人主動柔順脊椎，其特征在于：所述的直線驅(qū)動器采用氣動執(zhí)行元件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種串并混聯(lián)的四足機(jī)器人主動柔順脊椎，其特征在于：所述的氣動執(zhí)行元件采用單作用彈簧復(fù)位氣缸。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種串并混聯(lián)的四足機(jī)器人主動柔順脊椎，其特征在于：所述的氣動執(zhí)行元件的進(jìn)氣口安裝電氣比例閥，電氣比例閥與減壓閥相連通，減壓閥與氣源相連通，電氣比例閥與控制器相連；通過調(diào)節(jié)電氣比例閥的開度就可簡單地實現(xiàn)穩(wěn)定的速度控制。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種串并混聯(lián)的四足機(jī)器人主動柔順脊椎，其特征在于：前后兩個脊椎節(jié)段中的前脊椎節(jié)段上還安裝了傳感單元，所述傳感單元設(shè)置在底盤上，用以測量整個脊椎結(jié)構(gòu)的姿態(tài)角。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種串并混聯(lián)的四足機(jī)器人主動柔順脊椎，其特征在于：所述的傳感單元采用運動姿態(tài)儀，可以全方位輸出姿態(tài)角和加速度。