[實用新型]一種大承載足式機器人腿結構

有效

• 申請號: 201720491079.1
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN206856829U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 王繼新;管翼鵬;高靖;金兆輝;江柱錦
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司22201
• 代理人: 劉程程

1.一種大承載足式機器人腿結構，由基節(1)、大腿(2)、小腿(3)、大腿缸(4)和小腿缸(5)組成，其特征在于：

所述大腿(2)根部與基節(1)鉸接，所述大腿(2)頭部與小腿(3)鉸接，所述大腿缸和小腿缸均設置于大腿(2)之上；

所述大腿缸(4)兩端分別鉸接于基節(1)和大腿(2)的中部，以控制大腿(2)相對于基節(1)的轉角；

所述小腿缸(5)兩端分別鉸接于大腿(2)的中部和小腿(3)，以控制小腿(3)相對于大腿(2)的轉角。

2.如權利要求1所述一種大承載足式機器人腿結構，其特征在于：

所述基節(1)與大腿(2)之間和大腿(2)與小腿(3)之間均通過銷軸組件鉸接；

所述大腿缸(4)與基節(1)之間、大腿缸(4)與大腿(2)之間、小腿缸(5)與大腿(2)之間以及小腿缸(5)與小腿(3)之間均通過銷軸組件鉸接。

3.如權利要求2所述一種大承載足式機器人腿結構，其特征在于：

所述基節(1)由大腿缸筒耳座(11)、基節側板(15)和基節軸套(16)組成，所述大腿缸筒耳座(11)與基節軸套(16)分別固定于基節(1)內側上、下方，所述大腿缸筒耳座(11)與大腿缸(4)一端鉸接，所述基節軸套(16)與大腿(2)一端鉸接。

4.如權利要求1或3所述一種大承載足式機器人腿結構，其特征在于：

所述基節(1)還包括側擺缸推座(13)，所述側擺缸推座(13)固定在基節(1)的基節側板(15)外側面上。

5.如權利要求4所述一種大承載足式機器人腿結構，其特征在于：

所述側擺缸推座(13)通過側擺缸推座螺栓(14)固定在基節側板(15)上，且所述基節側板(15)上開有多組不同位置的螺栓孔，以固定不同型號尺寸和位置的側擺缸推座(13)。

6.如權利要求2所述一種大承載足式機器人腿結構，其特征在于：

所述大腿(2)由大腿中段(28)、大腿根耳板(27)、大腿頭耳板(29)、大小腿缸復合耳板(22)和大腿加強板(25)組成，所述大腿根耳板(27)與大腿頭耳板(29)分別固定在大腿中段(28)的兩端，所述大腿根耳板(27)與基節(1)鉸接，所述大腿頭耳板(29)與小腿(3)一端鉸接。

7.如權利要求2所述一種大承載足式機器人腿結構，其特征在于：

所述小腿(3)由小腿缸耳板(32)、小腿法蘭盤(34)、小腿軸套(35)和小腿中段(36)組成；所述小腿缸耳板(32)固定在小腿中段(36)的頂端，所述小腿缸耳板(32)與小腿缸(5)一端鉸接；所述小腿法蘭盤(34)固定在小腿中段(36)的底端；所述小腿軸套(35)固定在小腿中段(36)的上方，所述小腿軸套(35)與大腿(2)一端鉸接。

8.如權利要求7所述一種大承載足式機器人腿結構，其特征在于：

在小腿軸套(35)和小腿中段(36)的固定連接處還焊接有小腿銷軸座加強板(33)，以增強該連接處的結構強度。

9.如權利要求2所述一種大承載足式機器人腿結構，其特征在于：

所述大腿(2)的大腿中段(28)上方固定有一個大小腿缸復合耳板(22)，所述大小腿缸復合耳板(22)通過大腿加強板(25)與大腿(2)焊接在一起；

所述大腿缸(4)的兩端分別與基節(1)和大小腿缸復合耳板(22)鉸接；

所述小腿缸(5)的兩端分別與大小腿缸復合耳板(22)和小腿(3)鉸接。