[實用新型]一種肩部傳動裝置及應用其的機器人

有效

• 申請號: 201720485455.6
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN207344576U
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 惲為民;李世利;王友良;郭云山;龐作偉
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司;上海能力風暴機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

1.一種肩部傳動裝置，其特征在于，包括共同用于實現肩部關節兩個自由度轉動的第一傳動裝置和第二傳動裝置，所述第一傳動裝置的一端轉動連接有第二傳動裝置，所述第一傳動裝置中轉動設置有第一轉動機構(111)，所述第一轉動機構(111)遠離所述第二傳動裝置的一端固定連接有連接裝置(13)，所述連接裝置(13)與所述第二傳動裝置相固定，所述第二傳動裝置內轉動設置有第二轉動機構(121)，所述第一轉動機構(111)與所述第二轉動機構(121)的旋轉軸不平行。

2.根據權利要求1所述的肩部傳動裝置，其特征在于，所述第一傳動裝置為第一舵機(11)，所述第二傳動裝置為第二舵機(12)。

3.根據權利要求2所述的肩部傳動裝置，其特征在于，所述第一舵機(11)與所述第二舵機(12)兩者，一個設置有環狀卡凸，另一個設置有與所述環狀卡凸相適配的環狀卡槽，所述環狀卡凸滑動卡接在所述環狀卡槽內。

4.根據權利要求2所述的肩部傳動裝置，其特征在于，所述第一舵機(11)與所述第二舵機(12)之間設置有旋轉機構(14),所述旋轉機構(14)的一端固定連接在所述第二舵機(12)靠近第一舵機(11)的一端,另一端轉動設置在所述第一舵機(11)上環狀卡槽內。

5.根據權利要求4所述的肩部傳動裝置，其特征在于，所述旋轉機構(14)的內部開設有連通所述第一舵機(11)和所述第二舵機(12)內腔的第一通孔(141)，所述第二舵機(12)的內部開設有沿豎直方向的第二通孔(122)，所述第一通孔(141)與所述第二通孔(122)相導通。

6.根據權利要求5所述的肩部傳動裝置，其特征在于，所述第一舵機(11)的內部設置有第一電路板(112)，所述第一電路板(112)上固定設置有第一引線柱(1121)，所述第一引線柱(1121)上連接有第一舵機線(15)，所述第一 舵機線(15)穿過所述第一通孔(141)及第二通孔(122)引出至所述肩部傳動裝置的外部。

7.根據權利要求2-6任一項所述的肩部傳動裝置，其特征在于，所述第二舵機(12)遠離所述第二轉動機構(121)的一側開設有第三通孔(123)，所述第三通孔(123)與所述第二舵機(12)的內部相導通，所述第二舵機(12)的內部設置有第二電路板(124)，所述第二電路板(124)上固定連接有第二引線柱(1241)，所述第二引線柱(1241)上連接有第二舵機線(16)，所述第二舵機線(16)穿過所述第三通孔(123)引出至所述肩部傳動裝置的外部。

8.根據權利要求2-6任一項所述的肩部傳動裝置，其特征在于，所述連接裝置(13)包括與所述第一轉動機構(111)通過花鍵(131)固定連接的輸出盤(132),所述輸出盤(132)遠離所述第一轉動機構(111)的一端通過連桿(133)與輸入盤(134)固定連接,所述輸入盤(134)固定設置在所述第二舵機(12)上。

9.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-8任一項所述的肩部傳動裝置。