[實用新型]一種抓取力自適應手爪

有效

• 申請號: 201720483925.5
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN206690125U
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 胡靜;溫貽芳
• 申請（專利權）人: 蘇州工業職業技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J13/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司32224
• 代理人: 董建林

1.一種抓取力自適應手爪，其特征在于，包括夾持片（1）、接觸力傳感器（2）、連接桿（3）、齒輪（4）、電機（5）、安裝支座（6）和控制單元（7）；

所述夾持片（1）固定連接在所述接觸力傳感器（2）的探頭上，所述接觸力傳感器（2）的基座與所述連接桿（3）的端頭固定連接，所述連接桿（3）的尾端固定連接在所述齒輪（4）上，所述齒輪（4）與所述安裝支座（6）以轉動副形式鉸接，從而構成以所述齒輪（4）的鉸接點為中心擺轉的夾持機構，并以所述安裝支座（6）為底座，以兩對所述齒輪（4）嚙合線為對稱軸，安裝布局兩套夾持機構，從而構成以兩對所述齒輪（4）嚙合連接的擺轉抓取手爪；

所述電機（5）的機身固定連接在所述安裝支座（6）上，其輸出軸連通所述齒輪（4），使得所述電機（5）驅動所述齒輪（4）轉動，從而帶動夾持機構開合進行抓取作業；

所述控制單元（7）分別與所述電機（5）、所述接觸力傳感器（2）電連接，所述接觸力傳感器（2）用于檢測所述夾持片（1）上的抓取力，并將信號傳送給所述控制單元（7），所述控制單元（7）根據檢測信號通過控制所述電機（5）驅動所述齒輪（4）轉動，使所述夾持片（1）根據檢測力執行開合抓取作業。

2.根據權利要求1所述的一種抓取力自適應手爪，其特征在于，所述夾持片（1）的開合大小與抓取物的外形尺寸一致，其夾持面形狀與抓取物的外廓形狀一致。

3.根據權利要求1所述的一種抓取力自適應手爪，其特征在于，所述接觸力傳感器（2）是能檢測接觸壓力的傳感器。

4.根據權利要求1所述的一種抓取力自適應手爪，其特征在于，所述電機（5）是具有控制轉動量的步進電機或伺服電機中的一種。

5.根據權利要求1所述的一種抓取力自適應手爪，其特征在于，所述接觸力傳感器（2）的檢測信號通過變送器-AD轉換后傳遞給所述控制單元（7）。

6.根據權利要求1所述的一種抓取力自適應手爪，其特征在于，所述控制單元（7）能根據檢測力的大小調節所述電機（5）的轉動量，從而控制所述夾持片（1）執行抓取作業。