[實用新型]一種抓取編制物袋裝原煙包的鋼索機器人

有效

• 申請號: 201720476843.8
• 申請日: 2017-05-02
• 公開（公告）號: CN206952997U
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 翟永明;張俊榮;曹祥;錢瑞;關向陽;陶余瑩;陸雄;周小東;劉大可
• 申請（專利權）人: 云南昆船設計研究院
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10;B25J11/00;B65G61/00
• 代理公司: 昆明今威專利商標代理有限公司53115
• 代理人: 賽曉剛

技術領域

本實用新型涉及一種抓取編制物袋裝原煙包鋼索機器人，主要用于煙草復烤企業，對編制物袋裝原煙包的進行抓取和搬運的設備。也廣泛運用于編制物袋裝原煙包類物料抓取和搬運的其他行業。

背景技術

目前，煙草復烤企業，在對編制物袋裝原煙包進行入庫時，普遍要么采用人工下車，人工裝碼筐欄，再人工入庫；要么采用人工下車，然后搬運到堆碼的貨場。這兩種方法都需要耗費了大量的人力物力，并且人工搬運編制物袋裝原煙包的勞動強度大，在人工下車、裝筐欄的過程中對煙葉損傷較大，同時也對長期從事此項工作的工人身體產生不可逆轉的損害。

發明內容

本實用新型為了解決上述現有技術存在的問題，提供一種替代人工進行搬運和抓取編制物袋裝原煙包的抓取編制物袋裝原煙包鋼索機械人。

本實用新型的目的通過如下技術方案實現。一種抓取編制物袋裝原煙包鋼索機械人由鋼索收放裝置、一個抓取裝置（5）、機架（6）和帶閉環控制軟件的控制器構成，每個鋼索收放裝置由一根鋼索（4）、一個伺服電機（1）、一個減速器（2）和一個張力控制裝置（3）組成，其中每根鋼索（4）的一端穿過安裝在機架（6）上部張力控制裝置（3）后，與減速器（2）中的鋼索收放盤連接，四個張力控制裝置（3）分別安裝在機架（6）上部四個角位置，四根鋼索（4）的另一端共同與抓取裝置（5）連接，帶閉環控制軟件的控制器同時控制四個伺服電機（1）工作，實現鋼索長度的伸出或者回收，每根鋼索（4）的一端與接抓取裝置（5）連接，實現抓取裝置（5）與編制物袋裝原煙包（8）的空間三個自由度運動。

所述伺服電機（1）與減速器（2）通過鏈輪或齒輪連接，張力控制裝置（3）為普通滑輪或者帶自鎖功能的滑輪，張力控制裝置（3）用于檢查鋼索的拉伸的力量。

所述抓取裝置（5）為普通掛鉤或者機械手，抓取裝置（5）與四條鋼索（4）的一端共同連接，抓取裝置（5）始終保持與地面垂直。

所述帶閉環控制軟件的控制器控制伺服電機（1）轉動速度，伺服電機（1）帶動減速器（2）轉動，與減速器（2）的輸出端連接的鋼索收放盤轉動。

所述機架（6）采用門式結構或者橋式結構，機架（6）底部支架腳處各裝有一個車輪（9）。

使用時，門式結構的機架（6）可自行移動到卡車（7）停放處上方，在閉環控制軟件的控制下，由四個伺服電機（1）、四個減速器（2）和四個張力控制裝置（3）分別控制每根鋼索（4）長度的伸出或者回收，從而使抓取裝置5在三度空間（上下、左右和前后）內移動到編制物袋裝原煙包上方，抓取裝置5下降到編制物袋裝原煙包表面后，抓取裝置5底部的電動舵機通過旋轉可以將尖端的彎鉤旋入編制物袋裝原煙包表面內摳住編制物袋裝原煙包實現抓取，完成編制物袋裝原煙包（8）的搬動（或者移動）工作。抓取過程中抓取裝置（5）始終保持以地面垂直，抓取裝置（5）與編制物袋裝原煙包（8）的三自由度運動；起到代替人工搬運和抓取編制物袋裝原煙包作用。

有益效果: 本實用新型替代人工進行搬運和抓取編制物袋裝原煙包工作，提高工作效率，消除人工身體損害的最有效的方式。

附圖說明

下面結合說明書附圖進一步闡述本實用新型內容。

圖1是本實用新型的鋼索機械人示意圖；

圖2是本實用新型的鋼索機械人A向視圖。

圖中: 1—伺服電機、2—減速器、3—張力控制裝置、4—鋼索、5—抓取裝置、6—機架、7—卡車、8—編制物袋裝原煙包。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明，但不以任何方式對本實用新型加以限制，基于本實用新型教導所作的任何變換或替換，均屬本實用新型的保護范圍。

見圖1,一種抓取編制物袋裝原煙包鋼索機械裝置，其特征在于，鋼索機械裝置包括四條鋼索4、四個伺服電機1、四個減速器2、四個張力控制裝置3、一個抓取裝置5、機架6和帶閉環控制軟件的控制器構成；其中，機架6兩側各裝有由二個伺服電機1、二個減速器2、二個張力控制裝置3和四鋼索4構成的二組收放系統，每根鋼索4的一端接抓取裝置5，每根鋼索4另一端穿過張力控制裝置3后，與減速器2中的鋼索收放盤連接，四個張力控制裝置3各自安裝在門式機架6上部四個角位置。

所述伺服電機1與減速器2通過鏈輪或齒輪連接，張力控制裝置3為普通滑輪或者帶自鎖功能的滑輪，張力控制裝置3用于檢查鋼索的拉伸的力量。