[實用新型]果實采摘機械手

有效

• 申請號: 201720475960.2
• 申請日: 2017-05-02
• 公開（公告）號: CN206658520U
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 張烽;張發軍;林輝;楊先威;楊晶晶
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;B25J15/08
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所42103
• 代理人: 成鋼

1.果實采摘機械手，其特征在于：包括安裝桿（1）、三根固定安裝在安裝桿（1）一端的手指和三個安裝在安裝桿（1）上的三個電機（7），三個電機（7）分別驅動三根手指動作；

所述手指包括近指關節（2）、中指關節（3）和遠指關節（4），近指關節（2）一端固定連接在安裝桿（1）上，近指關節（2）另外一端通過兩根鉸軸（5）依次與中指關節（3）和遠指關節（4）鉸接，在各鉸軸（5）內均安裝有扭簧（6），在中指關節（3）和近指關節（2）內均安裝有滑輪（8），一根牽引繩（9）搭接兩個滑輪（8）上后，牽引繩（9）上端與遠指關節（4）連接，牽引繩（9）下端連接在電機（7）輸出軸上；

還包括控制系統，所述控制系統包括模糊控制器，在各中指關節（3）和各遠指關節（4）與果實接觸的面上均安裝有力傳感器，傳感器將檢測到的果實抓取力反饋至模糊控制器內，模糊控制器根據抓取力的實時大小來調節電機（7）所提供的驅動力。

2.根據權利要求1所述的果實采摘機械手，其特征在于：所述的模糊控制器中預存有模糊控制決策表。