[實用新型]一種串并聯混合結構的工程柔性機器人系統

有效

• 申請號: 201720475467.0
• 申請日: 2017-05-02
• 公開（公告）號: CN206840080U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 周燦豐;高輝;田路
• 申請（專利權）人: 周燦豐;高輝
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種串并聯混合結構的工程柔性機器人系統，其特征在于：包括柔性臂、驅動總成、控制裝置；所述的柔性臂由多個關節單元串聯構成，通過多根鋼絲繩索以并聯形式連接到關節單元上，驅動關節單元運動，柔性臂還包括萬向節、鋼絲繩索；相鄰的關節單元由萬向節連接；相鄰的關節單元中在前的關節單元能夠相對于在后的關節單元實現俯仰、擺動運動。

2.根據權利要求1所述的串并聯混合結構的工程柔性機器人系統，其特征在于：所述的驅動總成包括多個驅動模塊及相應的驅動器。

3.根據權利要求2所述的串并聯混合結構的工程柔性機器人系統，其特征在于：所述的驅動模塊包括伺服電機、減速器、聯軸器、絲杠螺母安裝塊、位移測量傳感器；每個驅動模塊連接一根鋼絲繩索，通過伺服電機的正反轉實現鋼絲繩索的收放。

4.根據權利要求2所述的串并聯混合結構的工程柔性機器人系統，其特征在于：所述的驅動總成位于柔性臂后端。

5.根據權利要求1所述的串并聯混合結構的工程柔性機器人系統，其特征在于：所述關節單元之間通過所述萬向節連接，所述萬向節是十字軸萬向節，并且設計為中空形式。

6.根據權利要求1所述的串并聯混合結構的工程柔性機器人系統，其特征在于：每一個所述的關節單元的長度可以調整。