[實用新型]安全活動連接機構和機器人

有效

• 申請號: 201720472968.3
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN206598302U
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 周杰彥
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙)11348
• 代理人: 王偉鋒,劉鐵生

1.一種安全活動連接機構，其特征在于，包括：

機體，所述機體上設置有通孔；

活動部件，所述活動部件包括執行部和第一連接部，所述執行部與所述第一連接部通過貫穿于所述通孔的連接件連接，且分別位于所述通孔的兩端側，所述執行部和所述第一連接部分別與其相對的所述機體的兩個側壁面之間具有間隙；

驅動裝置，所述驅動裝置包括相連接的驅動部和第二連接部，所述驅動部用于驅動所述第二連接部活動，所述第二連接部與所述第一連接部通過磁鐵連接。

2.根據權利要求1所述的安全活動連接機構，其特征在于，

所述第一連接部與所述第二連接部相對的表面均為圓形面，所述磁鐵位于偏離所述圓形面圓心的位置，所述圓形面中相鄰于所述磁鐵所設位置的其他區域均采用非吸磁材料。

3.根據權利要求1或2所述的安全活動連接機構，其特征在于，

所述磁鐵包括設置于所述第一連接部的第一磁鐵以及設置于所述第二連接部上的第二磁鐵，所述第一連接部與所述第二連接部通過所述第一磁鐵與所述第二磁鐵相吸對接。

4.根據權利要求3所述的安全活動連接機構，其特征在于，

所述第一磁鐵和所述第二磁鐵均為電磁鐵；

所述第二磁鐵的線圈連接有電源，所述第一連接部件上設置有第一通電觸點，所述第二連接部件上設置有第二通電觸點，所述第二通電觸點電連接于所述電源，所述第一通電觸點電連接于所述第一磁鐵的線圈；或者，所述第一磁鐵的線圈連接有電源，所述第一連接部件上設置有第一通電觸點，所述第二連接部件上設置有第二通電觸點，所述第一通電觸點電連接于所述電源，所述第二通電觸點電連接于所述第二磁鐵的線圈；

當所述第一連接部與所述第二連接部相對接時，所述第一通電觸點與所述第二通電觸點導通，所述第一磁鐵與所述第二磁鐵相吸。

5.根據權利要求3所述的安全活動連接機構，其特征在于，

所述第一磁鐵為電磁鐵，所述第二磁鐵為永磁鐵，所述第一磁鐵的線圈通過控制電路連接電源，所述控制電路包括第一走向電路和第二走向電路，所述第一走向電路和所述第二走向電路互鎖；

所述第一連接部件上設置有傳感器，所述傳感器用于測量所述第一連接部的扭力，所述傳感器通過控制器連接于所述控制電路的第二走向電路；

當所述第一連接部與所述第二連接部相對接時，所述第一走向電路導通，所述第一磁鐵的外表面具有第一磁極，所述第一磁極與所述第二磁鐵的外表面磁極相異，當所述傳感器測得所述第一連接部的扭力大于預設值時，觸發所述控制器使所述第二走向電路導通，所述第一磁鐵的外表面具有第二磁極，所述第二磁極與所述第二磁鐵的外表面磁極相同。

6.一種機器人，包括執行操作系統、檢測系統和控制系統，所述控制系統用于接收所述檢測系統檢測的所述執行操作系統的動作，以控制所述執行操作系統執行預設動作，其特征在于，所述執行操作系統包括：安全活動連接機構；

所述安全活動連接機構包括：

機體，所述機體為所述機器人的機身，所述機體上設置有通孔；

活動部件，所述活動部件包括執行部和第一連接部，所述執行部與所述第一連接部通過貫穿于所述通孔的連接件連接，且分別位于所述通孔的兩端側，所述執行部位于所述機體外，所述第一連接部位于所述機體內，所述執行部和所述第一連接部分別與其相對的所述機體的兩個側壁面之間具有間隙；

驅動裝置，所述驅動裝置設置于所述機體內，所述驅動裝置包括相連接的驅動部和第二連接部，所述驅動部用于驅動所述第二連接部活動，所述第二連接部與所述第一連接部通過磁鐵連接。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，

所述第一連接部與所述第二連接部相對的表面均為圓形面，所述磁鐵位于偏離所述圓形面圓心的位置，所述圓形面中相鄰于所述磁鐵所設位置的其他區域均采用非吸磁材料。

8.根據權利要求6或7所述的機器人，其特征在于，

所述磁鐵包括設置于所述第一連接部的第一磁鐵以及設置于所述第二連接部上的第二磁鐵，所述第一連接部與所述第二連接部通過所述第一磁鐵與所述第二磁鐵相吸對接。