[實用新型]一種深海全開放式機械手指結構

有效

• 申請號: 201720472917.0
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN206825446U
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發明（設計）人: 蔣正;阮重遠;金家楣;季瑞南
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;H02N2/10;B25J17/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所32237
• 代理人: 賀翔

1.一種深海全開放式機械手指結構，其特征在于：包括若干指節(1)和關節(2)；

所述指節(1)由套筒(3)、貼片式壓電換能器(4)和第一螺栓(5)組成，所述套筒(3)為圓環上設置有180°分布的兩根梁的結構，圓環中間與梁角度相同的地方設置有供第一螺栓(5)擰入的螺紋通孔，梁的兩末端都設置有通孔；所述貼片式壓電換能器(4)由金屬基體(4-1)和壓電陶瓷片(4-2)組成，金屬基體(4-1)為矩形體兩端分別設置有相同四棱臺的結構，且矩形體一組對面的中心分別設置有與套筒(3)的螺紋通孔對應的限位孔，壓電陶瓷(4-2)粘貼在沒有限位孔的另一組對面上；所述第一螺栓(5)穿過套筒(3)的螺紋通孔，與貼片式壓電換能器(4)的限位孔接觸，將貼片式壓電換能器(4)懸空固定在套筒(3)內部；

所述關節(2)由兩個C型摩擦輪(6)、彈性元件(7)以及第二螺栓(10)組成，C型摩擦輪(6)為開有矩形槽的圓柱結構，且與矩形槽正交方向設置有兩個螺紋盲孔，矩形槽寬度與圓柱厚度一致，彈性元件(7)設置在兩個矩形槽之間；所述第二螺栓(10)穿過套筒(3)梁上的通孔與關節(2)中一個C型摩擦輪(6)的螺紋盲孔連接，所述關節(2)中的另一個C型摩擦輪(6)與另一節指節(1)連接。

2.如權利要求1所述的深海全開放式機械手指結構，其特征在于：所述C型摩擦輪(6)以第二螺栓(10)為軸轉動，每個關節(2)都具有兩個自由度，且由與兩個自由度相鄰的兩個貼片式壓電換能器(4)分別驅動。

3.如權利要求1所述的深海全開放式機械手指結構，其特征在于：所述壓電陶瓷片(4-1)外部由環氧樹脂材料絕緣處理。