[實(shí)用新型]伺服電機(jī)裝置及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720468938.5
• 申請(qǐng)日: 2017-04-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206686024U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳曉輝;王立彥
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市明德智慧教育科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02K7/116
• 分類(lèi)號(hào): H02K7/116;H02K11/21;F16H3/087
• 代理公司: 深圳國(guó)新南方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司44374
• 代理人: 王勇

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種伺服電機(jī)裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展，國(guó)內(nèi)最近主要的研究類(lèi)型包括：小型機(jī)器人、模塊化機(jī)器人和組件式機(jī)器人。在這些機(jī)器人產(chǎn)品中，均應(yīng)用到了伺服電機(jī)裝置。

但是，現(xiàn)有的伺服電機(jī)裝置的工作原理為：由直流或交流電機(jī)傳動(dòng)，用機(jī)械碰撞限位，微動(dòng)開(kāi)關(guān)控制停止，使其達(dá)到所需轉(zhuǎn)動(dòng)角度后停止。由于采用機(jī)械碰撞限位，所以，現(xiàn)有的伺服電機(jī)裝置輸出的轉(zhuǎn)動(dòng)角度受限，一般輸出45°、60°或者90°的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。因此，如何解決現(xiàn)有的伺服電機(jī)裝置的輸出角度受限問(wèn)題，是當(dāng)前亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種伺服電機(jī)裝置，以解決現(xiàn)有的伺服電機(jī)裝置輸出的轉(zhuǎn)動(dòng)角度受限的問(wèn)題。此外，作為一種實(shí)施方式，本實(shí)用新型還提供了一種具體該伺服電機(jī)裝置的機(jī)器人。

為解決上述問(wèn)題，作為一種實(shí)施方式，本實(shí)用新型提供了一種伺服電機(jī)裝置，其包括：

殼體，殼體內(nèi)設(shè)置有：

與伺服控制板電性連接，用于接受伺服控制板的控制，以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)；

與電機(jī)的輸出端機(jī)械連接，用于將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度縮小，且將電機(jī)的輸出扭矩放大的減速機(jī)構(gòu)；

與減速機(jī)構(gòu)機(jī)械連接，用于獲取減速機(jī)構(gòu)輸出的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的電位器；

與電位器電性連接，用于接收外部的控制信號(hào)，并根據(jù)控制信號(hào)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息與實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息的比較結(jié)果進(jìn)行控制處理的伺服控制板，其中，控制信號(hào)包括目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，控制信號(hào)包括脈寬調(diào)制信號(hào)，脈寬調(diào)制信號(hào)的周期為第一預(yù)設(shè)值，脈沖寬度為預(yù)設(shè)范圍，基準(zhǔn)信號(hào)寬度為第二預(yù)設(shè)值，以致電位器不存在間斷。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，伺服控制板通過(guò)控制信號(hào)控制電機(jī)，當(dāng)控制信號(hào)的實(shí)際信號(hào)寬度大于等于基準(zhǔn)信號(hào)寬度時(shí)，控制電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)控制信號(hào)的實(shí)際信號(hào)寬度小于基準(zhǔn)信號(hào)寬度時(shí)，控制電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，減速機(jī)構(gòu)包括變速齒輪組和輸出齒輪組，變速齒輪組與電機(jī)的輸出端連接，變速齒輪組與輸出齒輪組齒合，電位器設(shè)置于輸出齒輪組的底端。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，變速齒輪組和輸出齒輪組均由采用高強(qiáng)度耐磨鋁材料制備的構(gòu)件組成。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，變速齒輪組包括第一主齒輪、第二主齒輪、第三主齒輪、副齒輪和齒輪軸，齒輪軸貫穿第一主齒輪、第二主齒輪、第三主齒輪，且第一主齒輪、第二主齒輪、第三主齒輪從上往下依次設(shè)置于齒輪軸上，第三主齒輪包括第一大齒盤(pán)和第一小齒盤(pán)，副齒輪與第一大齒盤(pán)齒合，且副齒輪與電機(jī)的輸出軸同軸連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，輸出齒輪組包括輸出底端齒輪、輸出末端齒輪、輸出軸和輸出軸承，輸出軸貫穿輸出底端齒輪、輸出末端齒輪，且輸出末端齒輪、輸出底端齒輪從上往下依次設(shè)置于輸出軸上，輸出軸承的一端與輸出軸連接，輸出軸承的另一端與電位器連接；輸出底端齒輪包括第二大齒盤(pán)和第二小齒盤(pán)，第二大齒盤(pán)與第一小齒盤(pán)齒合，第二小齒盤(pán)與第二主齒輪齒合，第一主齒輪與輸出末端齒輪齒合。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，殼體包括頂蓋、殼體本體和底蓋，頂蓋與殼體本體蓋合，以形成第一容置腔，第一容置腔用于容置減速機(jī)構(gòu)，底蓋與殼體本體蓋合，以形成第二容置腔，第二容置腔用于容置伺服控制板、電機(jī)和電位器。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)的實(shí)施例，殼體本體上還設(shè)有固定支架，電機(jī)固定安裝于固定支架內(nèi)。

為解決上述問(wèn)題，作為一種實(shí)施方式，本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人，其包括上述的伺服電機(jī)裝置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用電位器進(jìn)行限位，而非采用機(jī)械碰撞限位，因此，減速機(jī)構(gòu)的輸出端不會(huì)被阻擋，致使減速機(jī)構(gòu)輸出的轉(zhuǎn)動(dòng)角度可以為0°-360°，從而實(shí)現(xiàn)了360°無(wú)極限旋轉(zhuǎn)。此外，本實(shí)用新型通過(guò)電位器與伺服控制板的結(jié)合，控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度，提升了轉(zhuǎn)動(dòng)角度精度。此外，本實(shí)用新型的伺服電機(jī)裝置應(yīng)用于機(jī)器人時(shí)，可有效避免因大力旋轉(zhuǎn)機(jī)器人關(guān)節(jié)而造成伺服電機(jī)裝置的損壞，從而達(dá)到了機(jī)器人關(guān)節(jié)的無(wú)極限旋轉(zhuǎn)。

說(shuō)明書(shū)附圖

圖1為本實(shí)用新型伺服電機(jī)裝置一個(gè)實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的伺服電機(jī)裝置一個(gè)實(shí)施例的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的伺服電機(jī)裝置中減速機(jī)構(gòu)一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；