[實用新型]一種仿人眼運動裝置

有效

• 申請號: 201720462803.8
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN206855454U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 魏永佳;張成良;張東文;王智鋒
• 申請（專利權）人: 深圳中智科創機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所44298
• 代理人: 章小燕

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種仿人眼運動裝置。

背景技術

隨著機器人行業的飛速發展，機器人從外形到動作都跟人類越來越接近。目前，國內外很多相關的學校，科研機構，以及企業都在研究機器人動作，表情。眼睛轉動是機器人動作表情中不可缺少的重要因素，目前機器人的眼部表情機構要么是機構復雜，零部件眾多，尺寸大小不合適；要么就是自由度數不夠，無法像人類眼球那樣自如轉動；要么就是眼睛不能繞其中心轉動，動作不夠逼真。

因此有必要提供一種機構簡單，動作逼真、靈活的仿人眼運動裝置。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種仿人眼運動裝置，以解決現有技術機器人的眼睛結構復雜，不能靈活轉動的問題。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案如下：

提供一種仿人眼運動裝置，所述仿人眼運動裝置包括至少一個仿眼球機構、第一舵機及第二舵機：

所述仿眼球機構包括球體固定架、球體、第一導向推架以及第二導向推架，所述球體以球鉸副的方式固定在所述球體固定架上，所述球體上設有推桿；

所述第一導向推架鉸接在所述球體固定架上并與所述推桿滑動的配合，所述第一舵機帶動所述第一導向推架繞所述球體的水平中心軸線轉動；

所述第二導向推架鉸接在所述球體固定架上并與所述推桿滑動的配合，所述第二舵機帶動所述第二導向推架繞所述球體的豎直中心軸線轉動。

優選的，所述仿人眼運動裝置的仿眼球機構設有兩個：

所述兩個仿眼球機構的第一導向推架之間通過推架連接，所述推架與所述第一舵機之間設有第一曲柄搖桿機構，所述第一舵機通過所述第一曲柄搖桿機構帶動所述推架上下擺動，從而帶動所述兩個仿眼球機構的第一導向推架繞所述球體的水平中心軸線轉動；

所述兩個仿眼球機構的第二導向推架之間通過連桿連接，所述第二舵機與其中一個仿眼球機構的第二導向推桿之間設有第二曲柄搖桿機構，所述第二舵機通過所述第二曲柄搖桿機構帶動所述第二導向推架繞所述球體的豎直中心軸線轉動，所述第二導向推架通過所述連桿帶動另一個仿眼球機構的第二導向推桿繞所述球體的豎直中心軸線轉動。

優選的，所述連桿的兩端分別鉸接在所述兩個仿眼球機構的第二導向推架上。

優選的，所述第一導向推架的兩端鉸接在所述仿眼球機構的球體固定架的左右兩側，其上沿所述球體的水平中心軸線方向設有導向槽；

所述第二導向推架的兩端鉸接在所述仿眼球機構的球體固定架的上下兩側，其上沿所述球體的豎直中心軸線方向設有導向槽；

所述球體的推桿同時設于所述第一導向推架的導向槽以及所述第二導向推架的導向槽中。

優選的，所述球體的推桿上設有相互垂直的第一過孔和第二過孔；

所述第一導向推架穿過所述第一過孔，其兩端鉸接在所述仿眼球機構的球體固定架的左右兩側；

所述第二導向推架穿過所述第二過孔，其兩端鉸接在所述仿眼球機構的球體固定架的上下兩側。

優選的，所述仿人眼運動裝置還設有底座，所述球體固定架、第一舵機及第二舵機均固定在所述底座上。

優選的，所述推架的中間位置處設有垂直固定在所述推架上的第一推桿，所述第一推桿上設有導向槽，所述第一舵機上設有第一驅動桿，所述第一驅動桿在所述第一舵機的驅動下在豎直方向轉動，端部設有與其自身垂直的導向柱，所述導向柱與所述第一推桿上的導向槽配合，所述第一推桿及所述第一驅動桿組成第一曲柄搖桿機構。

優選的，所述其中一個仿眼球機構的第二導向推架上設有水平固定的第二推桿，所述第二推桿上設有導向槽，所述第二舵機上設有第二驅動桿，所述第二驅動桿在所述第二舵機的驅動下在水平方向轉動，端部設有與其自身垂直的導向柱，所述導向柱與所述第二推桿上的導向槽配合，所述第二推桿及所述第二驅動桿組成所述第二曲柄搖桿機構。

優選的，所述第一舵機及所述第二舵機設在所述兩個仿人眼運動機構之間。

本實用新型實施例的仿人眼運動裝置，利用兩個舵機分別通過第一導向推架、第二導向推架同時帶動仿眼球運動機構的球體的推桿運動，為仿眼球運動機構的球體提供了上下、左右共四個自由度的隨意轉動，以及組合轉動，不僅靈活逼真，而且結構簡單、可靠，零部件少，體積小，低成本。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例中具有兩個仿人眼機構的仿人眼運動裝置的結構視圖；

圖2為圖1中的仿人眼機構的結構示意圖；