[實(shí)用新型]一種總線舵機(jī)及其控制裝置、控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720455812.4
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN206848799U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴志美
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝,吳昊

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種總線舵機(jī)及其控制裝置、控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

串口總線舵機(jī)因其所具有的布線簡單、具有反饋等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用在許多產(chǎn)品中，例如，機(jī)器人產(chǎn)品。目前，所使用的總線舵機(jī)的控制方式為：用一個串口給總線發(fā)送一條指令，該條指令中包含于每個舵機(jī)的識別號ID以及對應(yīng)的指令信息。例如，若某一指令具體為舵機(jī)ID0，轉(zhuǎn)20度；舵機(jī)ID1轉(zhuǎn)30度，舵機(jī)ID2休息……，將該指令轉(zhuǎn)換成最簡單的數(shù)據(jù)發(fā)送格式為：0020 0130 02xx…(空格只是為了方便閱讀，實(shí)際指令中不包括空格)。總線舵機(jī)中的每個舵機(jī)會根據(jù)該指令完成相應(yīng)的動作。但是，一個串口的通信速率有限，對于總線舵機(jī)中的舵機(jī)數(shù)量較多的情況來說，發(fā)送的指令數(shù)據(jù)的長度較長，消耗的時間較長，會導(dǎo)致指令執(zhí)行的滯后，影響運(yùn)動效果，進(jìn)而影響用戶體驗。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中指令數(shù)據(jù)的發(fā)送消耗的時間較長，會導(dǎo)致指令執(zhí)行的滯后，影響運(yùn)動效果，進(jìn)而影響用戶體驗的問題，提出了本實(shí)用新型的一種總線舵機(jī)及其控制裝置、控制系統(tǒng)，以便解決或至少部分地解決上述問題。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個方面，提供了一種總線舵機(jī)的控制裝置，控制端為所述總線舵機(jī)中的每個舵機(jī)配置一識別號ID，并使用串口向所述總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，所述指令數(shù)據(jù)包括與所述總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識別號ID對應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)；所述控制裝置設(shè)置在總線舵機(jī)中的每個舵機(jī)中，包括：

位置信息確定模塊，用于根據(jù)自身配置的識別號ID，對接收的指令數(shù)據(jù)確定所述舵機(jī)需要讀取所述指令數(shù)據(jù)的位置信息；

讀取模塊，用于當(dāng)接收到所述控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時，根據(jù)所述位置信息從所述指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識別號ID對應(yīng)的指令數(shù)據(jù)；

控制模塊，用于根據(jù)所述讀取模塊讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動作。

根據(jù)本實(shí)用新型的另一個方面，提供了一種總線舵機(jī)，所述總線舵機(jī)包括一個或多個舵機(jī)，每個舵機(jī)包括前述的控制裝置。

根據(jù)本實(shí)用新型的又一個方面，提供了一種總線舵機(jī)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括總線舵機(jī)和控制端；所述總線舵機(jī)包括一個或多個舵機(jī)；

所述控制端，用于為所述總線舵機(jī)中的每個舵機(jī)配置一識別號ID；以及，使用串口向所述總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，所述指令數(shù)據(jù)包括與所述總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識別號ID對應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)；

所述總線舵機(jī)中的每個舵機(jī)，用于根據(jù)自身配置的所述識別號ID，對接收的指令數(shù)據(jù)確定需要讀取所述指令數(shù)據(jù)的位置信息；當(dāng)接收到所述控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時，根據(jù)所述位置信息從所述指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識別號ID對應(yīng)的指令數(shù)據(jù)，根據(jù)讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動作。

綜上所述，本實(shí)用新型技術(shù)方案中，控制端會為總線舵機(jī)中的每個舵機(jī)配置一識別號ID，并使用串口向總線舵機(jī)發(fā)送指令數(shù)據(jù)，這里的指令數(shù)據(jù)只包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識別號ID對應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)；而每個舵機(jī)會根據(jù)自身配置的識別號ID，對接收的指令數(shù)據(jù)確定需要讀取指令數(shù)據(jù)的位置信息；當(dāng)接收到控制端發(fā)送的一條指令數(shù)據(jù)時，根據(jù)確定的位置信息從指令數(shù)據(jù)的相應(yīng)位置讀取與自身配置的識別號ID對應(yīng)的指令數(shù)據(jù)；然后根據(jù)讀取的指令數(shù)據(jù)執(zhí)行相應(yīng)的動作。由于指令數(shù)據(jù)中只需包括與總線舵機(jī)中所有舵機(jī)的識別號ID對應(yīng)的所有指令數(shù)據(jù)即可，不需要再包括每個舵機(jī)的識別號ID，相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，指令數(shù)據(jù)的長度大大減少，指令數(shù)據(jù)的發(fā)送消耗的時間減少，通訊效率提高，使得每個舵機(jī)能夠及時執(zhí)行相應(yīng)動作，保證運(yùn)動效果，進(jìn)而增強(qiáng)用戶體驗。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的一種總線舵機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的一種總線舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例三提供的一種總線舵機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例四提供的一種總線舵機(jī)的控制流程示意圖。

具體實(shí)施方式