[實用新型]一種搬運自動導(dǎo)引運輸車的調(diào)控系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720442646.4
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN207457830U
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 錢開顏;許芳宏;李紅偉;聶永生;孫瑋文;王蘇田;張肖南
• 申請（專利權(quán)）人: 馬鞍山方宏自動化科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京知識律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 蔣海軍

本實用新型公開了一種搬運自動導(dǎo)引運輸車的調(diào)控系統(tǒng)，屬于機電一體化領(lǐng)域。基于PLC為主控制模塊的單個AGV之間的相互通信以及整體的調(diào)度。控制系統(tǒng)將變量與PLC相連接，通過無線通信改變對應(yīng)變量對AGV實現(xiàn)實時的控制功能，同時AGV將數(shù)據(jù)實時的進(jìn)行反饋，這里包括了AGV所處的具體位置以及管制區(qū)域的信號溝通。控制系統(tǒng)包括了對于多臺AGV交通管制的實現(xiàn)，利用上位機的內(nèi)存變量對各個管制區(qū)域標(biāo)志位進(jìn)行實時的賦值，來對各個AGV進(jìn)行實時的調(diào)控。對于每臺AGV，有自動和手動兩種運行模式，其中自動狀態(tài)下有實時的軌道變換以及速度選擇功能。可廣泛用于智能倉庫搬運以及工廠搬運場所，效率高，方便快捷。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機電一體化領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種搬運自動導(dǎo)引運輸車的調(diào)控系統(tǒng)。

背景技術(shù)

21世紀(jì)制造業(yè)將進(jìn)入一個新階段，敏捷制造將成為企業(yè)的主導(dǎo)模式。能否抓住市場機遇開發(fā)出新產(chǎn)品將是企業(yè)贏得競爭的主要手段。要減小生產(chǎn)成本對生產(chǎn)批量的依賴，就要發(fā)展敏捷制造裝備。繁重制造裝備的可編程、可重組和快速響應(yīng)能力使得在進(jìn)行小批量生產(chǎn)時，可實現(xiàn)接近中、大批量生產(chǎn)的效率。由于機器人具有自主規(guī)劃、可編程、可協(xié)調(diào)作業(yè)和基于傳感器控制等特點，它將成為可重組的敏捷制造生產(chǎn)裝備及系統(tǒng)的重要組成部分，為傳統(tǒng)制造企業(yè)向敏捷制造企業(yè)跨越發(fā)展提供重要的技術(shù)支持。自動導(dǎo)引運輸車(Automated Guided Vehicle簡稱AGV)是移動機器人的一種，是現(xiàn)代制造企業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要用來儲運各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運行提供了重要保證。AGV主要有兩類形式，一種是固定路徑AGV，它的運行路徑是固定的，且有軌道，故導(dǎo)引技術(shù)相對簡單；另一種是自由路徑AGV，由于沒有軌道，它為AGV自由運行提供了最大可能，但由于技術(shù)限制，AGV沿任意路徑自由運行仍是一個有待解決的技術(shù)難題。

在以往的生產(chǎn)線上，導(dǎo)向式AGV是人們經(jīng)常采用的方式，有導(dǎo)軌式、磁導(dǎo)引式等方法。這些方法都需要預(yù)先規(guī)劃好AGV的運行路線，此類AGV控制方法相對成熟，受各種生產(chǎn)環(huán)境干擾較小，AGV運行穩(wěn)定性和耐久性較強。

通過專利檢索，關(guān)于AGV上位機的技術(shù)方案已有類似的公開，中國專利申請?zhí)枺?01310535347.1，申請日：2013-10-31，專利名稱：自由路徑下能自動升降A(chǔ)GV控制系統(tǒng)，公開了一種自由路徑下能自動升降A(chǔ)GV控制系統(tǒng)，包括：AGV控制模塊、信息存儲模塊、數(shù)據(jù)發(fā)射模塊、AGV執(zhí)行模塊和手持終端；其中：所述手持終端向所述AGV控制模塊輸入指令，所述AGV控制模塊檢測和控制AGV執(zhí)行模塊運行狀態(tài)，所述AGV執(zhí)行模塊執(zhí)行行駛、無級升降和裝卸動作，所述信息存儲模塊保存AGV控制模塊、AGV執(zhí)行模塊及手持終端的指令和信息，所述數(shù)據(jù)發(fā)射模塊將上述信息發(fā)送到上位機，所述每個從無線信號收發(fā)器的ID號各自相互獨立，AGV執(zhí)行模塊的ID號也相互獨立，所述AGV執(zhí)行模塊由AGV無線行駛控制裝置、AGV無線無級升降控制裝置和AGV無線裝卸控制裝置組成。進(jìn)一步地，所述AGV控制模塊包括：一個無線信號收發(fā)器、多個從無線信號收發(fā)器、一個無線信號發(fā)射器和有線手持發(fā)射器。其中，主無線信號收發(fā)器接收操作終端的指令，相應(yīng)地對從無線信號收發(fā)器發(fā)出控制信息，檢測和控制AGV執(zhí)行模塊運行狀態(tài)，接收從無線信號收發(fā)器的反饋信息，從無線信號收發(fā)器對AGV執(zhí)行模塊發(fā)出指令和接收反饋信息。并未解決多臺AGV交通管制的問題，仍需要進(jìn)行改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

1.要解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的多臺AGV在運動中的軌跡選擇以及交通管制難以有效實現(xiàn)問題，本發(fā)明提供了一種搬運自動導(dǎo)引運輸車的調(diào)控系統(tǒng)。它可以實現(xiàn)多臺AGV運行過程中實時的軌道變換，速度選擇以及管制協(xié)作等功能，效率高，控制方便。

2.技術(shù)方案

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)。