[實用新型]基于RTK技術的高精度定位自動導航農業機器人

有效

• 申請號: 201720441437.8
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN206869895U
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 孫迪
• 申請（專利權）人: 孫迪
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京云科知識產權代理事務所(特殊普通合伙)11483
• 代理人: 張飆

技術領域

本發明屬于無人機避障技術領域，尤其涉及一種基于RTK技術的高精度定位自動導航農業機器人。

背景技術

無人機在執行為農作物噴灑農藥等農業作業的任務過程中，可能會遇到電線桿、大樹等障礙物出現在無人機飛行的規劃路徑中。如果不能實時避障，可能會造成無人機的直接墜機，因此，無人機的實時避障系統是無人機順利完成飛行任務的重要安全保障，對于無人機的正常作業，起著十分關鍵的作用。

而傳統的無人機無法實現高精度自主實時避障，因此只能實現在遠離障礙物的地方進行自駕飛行，而在靠近障礙物的復雜飛行區域內，只能通過經驗豐富的飛手進行手動輔助飛行。而現階段無人機實時避障系統大多數都處于仿真階段，地面機器人多依靠舵手跟隨操控，真正具有實用性和可行性的比較少。

發明內容

本發明的目的在于提供一種達到厘米級或毫米級的精確定位的基于RTK技術的高精度定位自動導航農業機器人。

本發明提供一種基于RTK技術的高精度定位自動導航農業機器人，其包括：在地面上運動的行走及動力裝置、系統主控制單元、RTK定位導航單元、任務規劃單元、以及農業作業單元，其中，所述系統主控制單元、RTK定位導航單元的終端模塊、以及農業作業單元均固定在行走及動力裝置上，并由行走及動力裝置帶動在地面上運動；所述RTK定位導航單元的基站模塊、任務規劃單元與系統主控制單元通過無線網絡連接；所述任務規劃單元通過RTK定位來規劃機器人的厘米級/毫米級的運行路線，行走及動力裝置根據該運行路線進行厘米級/毫米級精確運動。

優選地，所述系統主控制單元和RTK定位導航單元相互連接。

優選地，所述任務規劃單元包括安裝在手機、PAD、VR、AR或PC等設備上的移動模塊和安裝在服務器端的軟件模塊，其內置有高精度地理信息系統。

優選地，所述任務規劃單元通過手持式的RTK定位導航單元定位模塊人工標定多個定位點，若干個定位點之間形成所述運行路線。所述任務規劃單元通過RTK定位導航單元的終端模塊和系統主控制單元指導所述行走及動力裝置按照這些定位點之間的運行路線和相應的農業作業智能算法進行無人化自動行走。

優選地，所述行走及動力裝置上設有承載所述農業作業單元的收容空間。

優選地，所述農業作業單元包括農藥噴灑模塊、數據采集模塊、翻耕模塊、播種模塊、水肥模塊、采摘模塊、運載模塊、秸稈處理模塊等模組化裝置，各模塊可單獨或組合使用。

本發明RTK定位導航單元具有厘米級或毫米級的定位精度，本基于RTK技術的高精度定位自動導航農業機器人具有職能化功能；與現有技術的通過手柄的方式來控制機器人運行，本發明采用RTK技術，解決定位的問題。

附圖說明

圖1所示為本發明基于RTK技術的高精度定位自動導航農業機器人的結構示意圖。

具體實施方式

下面，參考附圖，對本發明進行更全面的說明，附圖中示出了本發明的示例性實施例。然而，本發明可以體現為多種不同形式，并不應理解為局限于這里敘述的示例性實施例。而是，提供這些實施例，從而使本發明全面和完整，并將本發明的范圍完全地傳達給本領域的普通技術人員。

為了易于說明，在這里可以使用諸如“上”、“下”“左”“右”等空間相對術語，用于說明圖中示出的一個元件或特征相對于另一個元件或特征的關系。應該理解的是，除了圖中示出的方位之外，空間術語意在于包括裝置在使用或操作中的不同方位。例如，如果圖中的裝置被倒置，被敘述為位于其他元件或特征“下”的元件將定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性術語“下”可以包含上和下方位兩者。裝置可以以其他方式定位（旋轉90度或位于其他方位），這里所用的空間相對說明可相應地解釋。

本發明基于RTK技術的高精度定位自動導航農業機器人，如圖1所示，其包括：行走及動力裝置101、系統主控制單元102、RTK定位導航單元103、任務規劃單元104、以及農業作業單元105，其中，系統主控制單元102、RTK定位導航單元103的終端模塊106、以及農業作業單元105均固定在行走及動力裝置101上、并由行走及動力裝置101帶動在地面上運動，在行走及動力裝置101運動的過程中，農業作業單元105執行相應的農業作業任務。