[實用新型]一種爬樓機器人

有效

• 申請號: 201720441172.1
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN206734448U
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 李玲玲;張超智;唐韞澤;羅炳章;白明輝;李巖巖
• 申請（專利權）人: 遼寧科技大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02
• 代理公司: 鞍山嘉訊科技專利事務所21224
• 代理人: 張群

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種爬樓機器人。

背景技術

機器人是能夠自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。現階段機器人的任務主要是協助或替代人類工作，例如生產業、建筑業中重復性強及勞動強度高的工作，或是在危險環境中工作。現有輪式機器人具有較好的水平移動能力，但其越障性能較差，難以滿足現場工作的復雜環境要求，具有平地移動和爬樓功能的爬樓機器人受到了更多的關注。

發明內容

本實用新型提供了一種爬樓機器人，其結構簡單新穎，可折疊，自重輕，因此運輸攜帶方便，且走行及爬樓動作平穩。

為了達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案實現：

一種爬樓機器人，包括雙層主框架、雙層輪、舵機、鋸齒支撐板、ARM主控板和電源；所述雙層主框架由上層主框架和2個下層主框架組成，2個下層主框架分別通過舵機連接于上層主框架的兩側；4個雙層輪分為2組，同組的2個雙層輪分別通過輪架固定在2個舵機下方的下層主框架兩側，且2組雙層輪分別固定在2個下層主框架相同的一側，雙層輪的軸線平行于舵機轉動方向；沿舵機轉動方向，2個鋸齒支撐板分別固定在2個下層主框架相同的另一側；ARM主控板和電源固定在上層主框架上。

所述雙層輪由2個外層的片狀輪體和1個內層輪體組成，且內層輪體直徑小于片狀輪體；片狀輪體與內層輪體之間通過連接堅固件連接固定。

所述ARM主控板采用探索者ARM7LPC2138主控板，具有嵌入式RISC處理器內核。

所述鋸齒支撐板與下層主框架垂直固定，其外側設有與樓梯踏步外側防滑條相配合的鋸齒形結構。

所述鋸齒支撐板采用樹脂材料通過3D打印制成。

所述上層主框架與舵機之間通過連接件一固定連接，連接件一與下層主框架之間設有連接件二，連接件二能夠隨舵機上的轉動部件轉動并帶動下層主框架、雙層輪與鋸齒支撐板組件同步轉動。

所述連接件一與連接件二均為3D打印件。

所述雙層主框架采用硬質合金鋼板制作。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

結構簡單新穎，可折疊，自重輕，因此運輸攜帶方便，且走行及爬樓動作平穩。

附圖說明

圖1是本實用新型所述爬樓機器人的立體結構示意圖(折疊狀態下)。

圖2是本實用新型所述上層主框架的立體結構示意圖。

圖3是本實用新型所述下層主框架的立體結構示意圖。

圖4是本實用新型所述雙層輪的立體結構示意圖。

圖5是本實用新型所述鋸齒支撐板的立體結構示意圖。

圖6是本實用新型所述爬樓機器人爬樓狀態下的立體結構示意圖。

圖6a是本實用新型所述爬樓機器人爬樓時的動作分解圖一。

圖6b是本實用新型所述爬樓機器人爬樓時的動作分解圖二。

圖6c是本實用新型所述爬樓機器人爬樓時的動作分解圖三。

圖中：1.上層主框架 2.下層主框架 3.舵機 4.雙層輪 41.片狀輪體 42.內層輪體 43.連接緊固件 5.ARM主控板 6.電源 7.鋸齒支撐板 8.連接件一 9.連接件二10.輪架

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步說明：

見圖1所示，本實用新型所述一種爬樓機器人，包括雙層主框架、雙層輪4、舵機3、鋸齒支撐板7、A2M主控板5和電源6；所述雙層主框架由上層主框架1(如圖2所示)和2個下層主框架2(如圖3所示)組成，2個下層主框架2分別通過舵機3連接于上層主框架1的兩側；4個雙層輪4分為2組，同組的2個雙層輪4分別通過輪架10固定在2個舵機3下方的下層主框架2兩側，且2組雙層輪4分別固定在2個下層主框架2相同的一側，雙層輪4的軸線平行于舵機3轉動方向；沿舵機3轉動方向，2個鋸齒支撐板7分別固定在2個下層主框架2相同的另一側；ARM主控板5和電源6固定在上層主框架1上。

如圖4所示，所述雙層輪4由2個外層的片狀輪體41和1個內層輪體42組成，且內層輪體42直徑小于片狀輪體41；片狀輪體41與內層輪體42之間通過連接堅固件43連接固定。

所述ARM主控板5采用探索者ARM7LPC2138主控板，具有嵌入式RISC處理器內核。

所述鋸齒支撐板7與下層主框架2垂直固定，其外側設有與樓梯踏步外側防滑條相配合的鋸齒形結構(如圖5所示)。