[實用新型]驅動裝置和機器人

有效

• 申請號: 201720423709.1
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN207788960U
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: T·羅卡爾;S·哈達丁
• 申請（專利權）人: 弗蘭卡埃米卡有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種驅動裝置，該驅動裝置用于在機器人系統的操縱器的兩個軸構件(A1,A2)之間設置的關節，以便使一個所述軸構件(A2)相對于另一個所述軸構件(A1)進行旋轉驅動，其特征在于，所述驅動裝置包括：第一驅動模塊(M1)，該第一驅動模塊能夠借助于至少一個連接元件與第一軸構件(A1)傳遞力地且傳遞轉矩地連接；以及第二驅動模塊(M2)，該第二驅動模塊能夠借助于至少一個連接元件與第二軸構件(A2)傳遞力地且傳遞轉矩地連接，其中所述第二驅動模塊(M2)與所述第一驅動模塊(M1)同軸地設置，并且相對于所述第一驅動模塊(M1)以可旋轉的方式安裝，其中所述連接元件被形成為在相對于所述驅動裝置的旋轉軸的徑向方向上與所述軸構件(A1,A2)共同作用。

2.如權利要求1所述的驅動裝置，其特征在于，將所述第一驅動模塊(M1)和所述第二驅動模塊(M2)設計為旋轉對稱的部件，并且所述連接元件具有相同的直徑。

3.如權利要求2所述的驅動裝置，其特征在于，所述連接元件形成為徑向環繞的環形槽(3；7)，所述槽位于一共同的假想側表面上。

4.如權利要求2或3所述的驅動裝置，其特征在于，所述部件的殼體部分徑向向內偏移。

5.如權利要求1所述的驅動裝置，其特征在于，所述第一驅動模塊(M1)和所述第二驅動模塊(M2)分段地聯結。

6.如權利要求5所述的驅動裝置，其特征在于，在所述第一驅動模塊(M1)的殼體(1)的位于徑向外側的部分(9)與在所述第二驅動模塊(M2)的殼體(6)的位于徑向內側的部分(10)之間設置至少一個徑向軸承(11)。

7.如權利要求6所述的驅動裝置，其特征在于，所述第一驅動模塊(M1)的所述殼體(1)的位于徑向外側的部分(9)和所述第二驅動模塊(M2)的所述殼體(6)的位于徑向內側的部分(10)在徑向方向上設置在所述第二驅動模塊(M2)的連接元件以內。

8.如權利要求6或7所述的驅動裝置，其特征在于，所述徑向軸承(11)能夠通過第一固定元件(14)和第二固定元件(12)固定在其軸向位置上，所述第一固定元件(14)能夠設置在所述第二驅動模塊(M2)的殼體(6)的朝向所述第一驅動模塊(M1)的端側端部，所述第二固定元件(12)能夠設置在所述第一驅動模塊(M1)的殼體(1)的朝向所述第二驅動模塊(M2)的端側端部。

9.如權利要求1所述的驅動裝置，其特征在于，具有馬達(19；39)的第三驅動模塊(M3)能夠與所述第二驅動模塊(M2)同軸對置地固定到所述第一驅動模塊(M1)的殼體(1)上。

10.如權利要求9所述的驅動裝置，其特征在于，所述第三驅動模塊(M3)和所述第一驅動模塊(M1)分段地聯結。

11.如權利要求9或10所述的驅動裝置，其特征在于，在所述第三驅動模塊(M3)中可旋轉地安裝能夠由所述馬達(19；13)驅動的驅動軸(22)，所述驅動軸(22)延伸到所述第一驅動模塊(M1)中，并且能夠與設置在所述第一驅動模塊(M1)中的傳動裝置的輸入元件(25)連接。

12.如權利要求11所述的驅動裝置，其特征在于，所述傳動裝置的輸出元件(28)與所述第二驅動模塊(M2)抗轉動地連接。

13.如權利要求12所述的驅動裝置，其特征在于，所述傳動裝置的輸出元件(28)能夠與從動軸(30)連接，所述從動軸(30)與所述第二驅動模塊(M2)的殼體(6)抗轉動地連接。

14.如權利要求13所述的驅動裝置，其特征在于，所述驅動軸(22)和所述從動軸(30)各自形成為空心軸并且彼此同軸地設置。