[實用新型]一種醫用服務機器人的縱向升降機構

有效

• 申請號: 201720423177.1
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN206717880U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 周全勝
• 申請（專利權）人: 廣東禮賓醫療科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司44259
• 代理人: 羅丹

技術領域

本實用新型涉及一種醫用服務機器人的縱向升降機構。

背景技術

在本申請人另案申請的專利中，提出了一種醫用服務機器人的平面旋轉機構，包括用于行走的底座以及用于支撐機器人軀干部及頭部的支柱；所述底座設有通孔，所述通孔底部設有第一臺階面，頂部設有第二臺階面，所述第一臺階面固定有軸承；所述支柱底部與所述軸承的內圈連接，且所述支柱底部設有從動齒輪，所述從動齒輪設于所述第二臺階面中，且所述從動齒輪與一電機輸出軸上的主動齒輪嚙合。該實用新型提供的醫用服務機器人的平面旋轉機構實現了醫用服務機器人的原地轉體，無需占用過多平面空間，且可以通過指令或自動化控制實現轉體角度的設定。

實際應用中，還需要一種能夠實現縱向升降的醫用服務機器人，這種醫用服務機器人要求不與上述醫用服務機器人的平面旋轉機構產生干涉，且最佳方案是與上述平面旋轉機構具有協同作用。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提出了一種醫用服務機器人的縱向升降機構，為了達到上述目的本實用新型采用如下技術方案：

一種醫用服務機器人的縱向升降機構，包括用于支撐機器人軀干部及頭部的支柱，所述支柱包括固定安裝于機器人底座上的固定柱，以及用于安裝機器人軀干部的升降套筒；所述固定柱在高度方向上設有齒條，所述升降套筒設有通孔，且所述升降套筒與所述固定柱相對移動時保持所述齒條的一部分齒通過所述通孔外露；所述固定柱外壁固定有電機，所述電機的輸出軸設有主動齒輪，所述主動齒輪的輪面與通過從所述通孔外露的齒條嚙合。

優選的，所述升降套筒的頂端設有用于防止所述固定柱頂出的端板。

優選的，所述固定柱外壁設有限位滑槽，所述升降套筒通過安裝孔安裝有限位銷，所述限位銷的一端位于所述限位滑槽中。

優選的，還包括控制單元，所述控制單元與所述電機電連接，以通過所述控制單元控制所述電機轉動。

優選的，所述固定柱或所述升降套筒設有位移傳感器，所述位移傳感器與所述控制單元電連接，以根據所述升降套筒的升降數據控制所述電機。

本實用新型提供的醫用服務機器人的縱向升降機構將用于支撐機器人軀干部及頭部的支柱設計為固定柱以及升降套筒，并通過電機控制升降套筒，在原醫用服務機器人平面旋轉機構的基礎上實現了功能擴大。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構成本申請的一部分，并不構成對本實用新型的不當限定，在附圖中：

圖1是本實用新型實施例裝配示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖以及具體實施例來詳細說明本實用新型，在此本實用新型的示意性實施例以及說明用來解釋本實用新型，但并不作為對本實用新型的限定。

實施例：

如圖1所示，一種醫用服務機器人的縱向升降機構，包括用于支撐機器人軀干部及頭部的支柱，本實用新型設計是將該支柱設計為可發生相對位移的固定柱1和升降套筒2兩部分，通過固定柱1和升降套筒2的相對位移實現支柱的延伸，進而達到機器人軀干部及頭部升降的目的，其中所述固定柱1固定安裝于機器人底座上，所述升降套筒2則用于安裝機器人軀干部，當縱向升降機構升降時，帶動機器人軀干部及頭部升降；所述固定柱1在高度方向上設有齒條11，其中齒條11可以是安裝在所述固定柱1外壁的帶齒附件，也可以是從固定柱1外壁加工而成的齒的集合；所述升降套筒2設有通孔21，且所述升降套筒2與所述固定柱1相對移動時保持所述齒條11的一部分齒111通過所述通孔21外露；所述固定柱1外壁固定有電機3，本實施例方案中，升降套筒2的壁上加工出三道開口，并將三道開口合圍形成的壁板211外翻，一方面形成了用于部分齒11外露的通孔21，另一方面外翻的壁板211形成了安裝板，所述電機3通過該安裝板安裝在升降套筒2上，所述電機3的輸出軸設有主動齒輪31，所述主動齒輪31的輪面與通過從所述通孔21外露的齒條11嚙合。

作為上述實施例方案的改進，所述升降套筒2的頂端設有端板22，一方面通過端板22防止所述固定柱1從所述升降套筒2的頂部頂出，另一方案也可以利用該端板22安裝機器人軀干部或其它部件。

作為上述實施例方案的改進，所述固定柱1外壁設有限位滑槽12，所述升降套筒2通過安裝孔安裝有限位銷23，所述限位銷23的一端位于所述限位滑槽12中，從而與所述升降套筒2的升降進行限位。

本實施例方案中，還包括控制單元(未標示)，所述控制單元與所述電機3電連接，以通過所述控制單元控制所述電機3轉動。