[實用新型]一種水下船體貝類清理裝置

有效

• 申請號: 201720421905.5
• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN206813267U
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 宋洪干;龔智偉;劉月梅;王芃越
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B63B59/10
• 分類號: B63B59/10
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司37252
• 代理人: 陳海濱

1.一種水下船體貝類清理裝置，包括控制柜、纜索和貝類清理機器人，控制柜設置在船體上，貝類清理機器人能夠在水下進行清理作業，控制柜和貝類清理機器人間通過纜索連接，纜索中含有通訊線路，其特征在于，所述貝類清理機器人包括行走機構、吸附機構和清理機構；

所述行走機構包括第一電機、驅動軸、齒輪和履帶，所述第一電機與驅動軸通過第一電機驅動器連接，驅動軸通過齒輪與履帶連接，履帶設置在貝類清理機器人的兩側；

所述吸附機構包括永磁吸附機構和推力器吸附機構，永磁吸附機構包括永磁吸附單元，永磁吸附單元設置在所述履帶內周上，履帶和永磁吸附單元的外周密封包裹有橡膠；貝類清理機器人的中心鏤空，所述推力器吸附機構設置在貝類清理機器人的中心鏤空位置上，推力器吸附機構包括涵道和第二電機，涵道內設有支架，第二電機設置在支架上，第二電機的電機軸上設有扇葉；

所述清理機構設置在貝類清理機器人的前部，清理機構包括旋磨機構和盤刷，所述旋磨機構設置在貝類清理機器人前部的前端，旋磨機構包括直流電機、推桿電機和磨輥，推桿電機固定安裝在貝類清理機器人上，直流電機固連于推桿電機的軸端，磨輥連接在直流電機的軸端，磨輥能夠進行旋轉運動和軸向運動，直流電機用于驅動磨輥的旋轉運動，推桿電機用于驅動磨輥的軸向運動，磨輥上設有距離傳感器，距離傳感器能夠將磨輥與船體間的距離信號傳遞給推桿電機；所述盤刷設置在貝類清理機器人前部的后端，盤刷包括第三電機、托盤和尼龍刷，尼龍刷設置在托盤上，第三電機用于驅動托盤進行旋轉轉動。

2.根據權利要求1所述的一種水下船體貝類清理裝置，其特征在于，所述旋磨機構的直流電機的個數、推桿電機的個數和磨輥的個數相等。

3.根據權利要求1或2所述的一種水下船體貝類清理裝置，其特征在于，所述磨輥的個數為偶數個，左半邊和右半邊的磨輥的旋轉方向相反。

4.根據權利要求1或2所述的一種水下船體貝類清理裝置，其特征在于，所述磨輥的材料選用金屬陶瓷復合材料。

5.根據權利要求1所述的一種水下船體貝類清理裝置，其特征在于，所述永磁吸附單元的材料選用釹鐵棚永磁材料。

6.根據權利要求1所述的一種水下船體貝類清理裝置，其特征在于，所述第一電機、第二電機、直流電機、推桿電機和第三電機均采用直流伺服電機。