[實用新型]機器人主臂及三軸抓取機器人

有效

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• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN206703061U
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發(fā)明（設計）人: 王岳超
• 申請（專利權）人: 勃肯特（北京）機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 史明罡

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種機器人主臂及三軸抓取機器人。

背景技術

隨著經濟的發(fā)展，社會的進步，工業(yè)機器人飛速發(fā)展，機器人已經開始廣泛應用于工業(yè)生產，三軸工業(yè)機器人由于其結構簡單，造價低廉，也逐漸開始取代人工，在市場工業(yè)機器人份額中占有很高的比例。

但是現有技術中的三軸機器人一般體積巨大，占地空間也大，而且重量較高，移動性差，間接的提高了三軸機器人的加工成本。因此急需研發(fā)一種體積小的機器人，不僅能夠減小占地空間，而且還能夠降低加工成本。

公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在加深對本實用新型的總體背景技術的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現有技術。

實用新型內容

本實用新型的第一目的在于提供一種機器人主臂，解決了現有技術中占地面積大的問題。

本實用新型提供的機器人主臂，包括：上臂、與所述上臂相連的下臂、抓取機構、第一驅動機構和第二驅動機構，所述上臂包括第一上連桿、第二上連桿和第三上連桿，所述下臂包括第一下連桿、第二下連桿和第三下連桿；

所述第一下連桿一端通過第一轉軸與所述第一上連桿相連，另一端與控制所述第一下連桿轉動的所述第一驅動機構相連，通過所述第一下連桿的轉動帶動所述第一上連桿轉動的同時所述下臂相對于所述第一驅動機構轉動；

所述第二下連桿一端通過第二轉軸與所述第二上連桿相連，另一端與控制所述第二下連桿轉動的所述第二驅動機構相連，通過所述第二下連桿的轉動能夠帶動所述第二上連桿轉動的同時所述上臂相對于所述下臂轉動；

所述第三下連桿一端通過連接件與所述第三上連桿相連，另一端與通過第三轉軸與固定桿相連，在連接件的帶動下所述第三下連桿和所述第三上連桿轉動的同時所述抓取機構相對于所述上臂轉動。

在上述任一技術方案中，進一步地，所述第一轉軸依次貫穿所述第一下連桿、所述第一上連桿、所述連接件和所述第二上連桿；

所述連接件通過第四轉軸與所述第三下連桿相連，所述連接件通過第五轉軸與所述第三上連桿相連。

在上述任一技術方案中，進一步地，所述第一上連桿和所述第二上連桿遠離所述連接件的一端通過第六轉軸與所述抓取機構連接；

所述第三上連桿遠離所述連接件的一端通過第七轉軸與所述抓取機構連接。

在上述任一技術方案中，進一步地，所述第二上連桿、所述第三上連桿、所述第一下連桿、所述第二下連桿和所述第三下連桿上均設置多個減重孔；所述減重孔分別沿所述第二上連桿、所述第三上連桿、所述第一下連桿、所述第二下連桿和所述第三下連桿的軸線均勻分布；

所述第一上連桿上設置有能夠減輕重量的凹槽。

在上述任一技術方案中，進一步地，所述第二下連桿通過曲柄所述第二驅動機構相連。

在上述任一技術方案中，進一步地，機器人主臂還包括用于保護所述上臂和所述下臂的殼體，以及用于固定所述第一驅動機構和所述第二驅動機構的支架；

所述支架上還設置有限制所述曲柄轉動的第一限位塊。

本實用新型的第二目的在于提供一種三軸抓取機器人，解決了現有技術中占地面積大的問題。

本實用新型提供的三軸抓取機器人，包括：底盤、與所述底盤轉動連接的旋轉體和固定于所述旋轉體上的所述的機器人主臂；

所述底盤上設置有用于控制所述旋轉體旋轉的第三驅動機構。

在上述任一技術方案中，進一步地，所述底盤上還設置有用于限制所述旋轉體轉動的第二限位塊。

在上述任一技術方案中，進一步地，所述底盤底部設置有傳送機構，所述傳送機構包括第一同步齒輪、第二同步齒輪、同步帶和用于控制所述旋轉體旋轉的主體轉軸；

所述第三驅動機構控制所述第一同步齒輪轉動，所述第一同步齒輪通過所述同步帶的傳動帶動所述第二同步齒輪轉動，所述第二同步齒輪帶動所述主體轉軸轉動。

在上述任一技術方案中，進一步地，所述第三驅動機構外側設置有拉緊板和用于控制拉緊板的拉緊螺栓。

本實用新型的有益效果為：