[實用新型]一種機械爪

有效

• 申請號: 201720418573.5
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN206967514U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 洪盛榮;張惠明
• 申請（專利權）人: 四川東方水利裝備工程股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司51214
• 代理人: 孫杰,錢成岑

技術領域

本實用新型涉及一種機械爪，屬于機械爪領域，特別涉及一種水上清污機器人取料機械爪實現自動打撈時，抓斗抓取物料是否到位的檢測。

背景技術

現有的清污機器人取料的機械爪在自動打撈時，無法檢測抓斗抓取物料時，機械爪伸入物料的深度，可能會發生空載抓取，滿載時繼續抓料及少抓的情況出現。

實用新型內容

本實用新型的目的在于：針對上述存在的問題，提供一種機械爪，增設物料檢測裝置及用于觸發的活動件，能夠通過物料推動活動件觸發物料檢測裝置，從而保證機械爪能夠每次都足量抓取，無滿載時繼續抓取、空抓或少抓的現象發生，大大提高了效率，此外，將物料檢測裝置設于機械爪上部，使其能適用于水面作業，避免了物料檢測裝置受潮而引起的靈敏度降低的現象發生。

本實用新型采用的技術方案如下：

本實用新型公開了一種機械爪，包括基座、爪指、物料檢測裝置及控制連件，爪指與基座鉸接或滑動連接，控制連件用于控制爪指的爪放動作，其特征在于，物料檢測裝置設于基座上部，在爪指的收攏側設有活動件；抓取物料時，所述活動件由物料推動向上運動以觸發物料檢測裝置。

該結構的設計，通過活動件觸發物料檢測裝置，從而保證機械爪能夠每次都足量抓取，無滿載時繼續抓取、空抓或少抓的現象發生，大大提高了效率。此外，將物料檢測裝置設于機械爪的上部，使其更適用于水面作業，避免了物料檢測裝置受潮而引起的靈敏度降低問題。

進一步，所述活動件設有或連接有觸發部，該活動件通過該觸發部觸發物料檢測裝置；基座上固定連接有支架，所述觸發部與支架之間具有彈性連件，所述彈性連件密封觸發部與支架之間的間隙。通過彈性連接的設計，防止垃圾進入支架內部引起活動件上下運動的卡阻。

進一步，所述活動件呈L形，且該活動件包括橫向部和豎向部；所述支架包括分別與橫向部和豎向部配合的槽狀部及管狀部，活動件在支架內側，且能相對支架運動。該結構的活動件其豎向部向基座上部延伸，從而保證物料檢測裝置的觸發。

進一步，所述橫向部遠離豎向部的一端與支架鉸接；橫向部置于爪指的收攏側并由爪指所抓取的物料推動。

進一步，所述物料檢測裝置為接近開關，所述觸發部呈帽蓋狀，觸發部的帽沿處連接管狀部，觸發部與豎向部固定連接。此外，物料檢測裝置還可以是行程開關、光電傳感器、磁感應傳感器等。

進一步，所述基座下部兩側設有相對的爪指，各爪指分別與基座鉸接且同側的爪指同步轉動，控制連件連接于基座和爪指支架。該結構采用兩排爪指的結構，實現物料抓取，具有足量的寬度，更適用于批量抓取。

進一步，所述物料檢測裝置包括接近開關及對應的信號轉換電路。該信號轉換電路將接近開關發出的電信號轉化為數字型號，從而方便控制器接收，進而保證控制器對機械爪動作的控制。

一種機械爪，包括基座、夾持部（包括爪指及爪指支架）及控制連件，夾持部鉸接于基座上，控制連件連接于基座與夾持部之間并用于控制夾持部的爪放動作，還包括物料檢測裝置及活動件，物料檢測裝置固定于基座上并位于夾持部的上方，活動件位于夾持部的收攏側且其一端可轉連接于基座上、另一端向物料檢測裝置彎曲或彎折，活動件用于觸發所述物料檢測裝置。

綜上所述，由于采用了上述技術方案，本實用新型的有益效果是：

1.本申請的機械爪用于水面清污機器人取料機械爪打撈污物時，自動檢測抓斗抓取污物的多少，避免滿載時繼續抓取、發生空載抓取及少抓的情況，實現自動化打撈，同時將物料檢測裝置設于機械爪基座的上部，有效的防止接近開關等物料檢測裝置浸水，避免了物料檢測裝置受潮而引起的靈敏度降低的現象發生；

2.增設的物料檢測裝置及用于觸發的活動件，能夠通過物料推動活動件從而觸發物料檢測裝置，從而保證機械爪能夠每次都足量抓取，無滿載時繼續抓取、空抓或少抓的現象發生，大大提高了效率。將物料檢測裝置設于機械爪上部，使其能適用于水面作業。

附圖說明

圖1是活動件與支架轉動配合的機械爪觸發狀態結構圖；

圖2是機械爪的側視圖；

圖3是機械爪的槽狀部與橫向部配合結構圖；

圖4是活動件與支架滑動配合的機械爪結構圖

圖5是活動件與支架滑動配合的機械爪未觸發狀態結構圖。

圖中標記：1-觸發部，2-彈性連件，3-支架，4-活動件，5-爪指，6-控制連件，7-基座，8-物料檢測裝置。

具體實施方式

實施例1