[實用新型]服務機器人

有效

• 申請號: 201720414827.6
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN206795845U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 李長峰;魏云飛;瞿建波;孫為
• 申請（專利權）人: 常州智寶機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 常州市英諾創信專利代理事務所(普通合伙)32258
• 代理人: 于桂賢

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種服務機器人。

背景技術

服務機器人是機器人家族中的一個年輕成員，可以分為專業領域服務機器人和個人/家庭服務機器人，服務機器人的應用范圍很廣，主要從事維護保養、修理、運輸、清洗、保安、救援、監護等工作。

服務機器人的很多功能均是基于語音識別來實現的，這就要求機器人具有準確的聲源定位，而現有的機器人麥克風多分布于頭頂或者前面，聲源定位精度低，并且容易受到外部聲音信號的干擾，嚴重制約機器人的使用；或者是采用了多個麥克風分布在機器人的各個部位，麥克風的數量增加在一定程度上提高了聲源定位的準確性，但是，多個麥克風采集的數據量很大，增加了后期的數據處理的難度和復雜度。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：為了克服現有技術中的不足，本實用新型提供一種服務機器人。

本實用新型解決其技術問題所要采用的技術方案是：一種服務機器人，包括頭部，所述頭部的前后左右每個方向上設有至少一個麥克風，所有麥克風均位于同一平面上，且相鄰兩個麥克風之間的距離大于預設值，當機器人處于復位狀態時，所述平面與水平面的夾角大于等于0°小于90°。麥克風在同一平面上便于算法上計算和波束的形成，便于聲源定位和噪音消除。

進一步，由于是應用于服務機器人上面，機器人在與使用者溝通時，一般采用正面面對使用者，因此，為了保證拾音效果，前后左右四個方向中位于所述頭部前面的麥克風的數量最多。

優選的，所述麥克風的數量為4-7個。

具體的，所述麥克風為五個，其中，兩個麥克風位于所述頭部的前面，一個麥克風位于所述頭部的后面，兩個麥克風分別位于所述頭部的左右兩側。

進一步，所述五個麥克風沿所述頭部左右方向的中線對稱分布。

頭部前面的兩個麥克風位于機器人的面部眼睛的位置上，左右兩側的兩個麥克風分別位于機器人的左右耳朵的位置上，頭部的后面的一個麥克風位于平分面上，對稱分布并且與外部結構合理的搭配，使外觀更加美觀。

優選的，當機器人處于復位狀態時，所述平面與水平面的夾角大于等于0°小于等于30°。

具體的，相鄰兩個所述麥克風之間的預設值大于等于40mm。

本實用新型的有益效果是：本實用新型提供的一種服務機器人，采用沿周向分布在同一平面上的多個麥克風進行聲音信號的采集，一方面可以形成多個拾音波束，拾音效果更好；另一方面，多個麥克風分布在同一平面上便于算法上計算和波束的形成，便于聲源定位和噪音消除。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。

圖1是本實用新型最佳實施例的主視圖；

圖2是本實用新型最佳實施例的后視圖；

圖3是本實用新型最佳實施例的側視圖；

圖4是麥克風的分布示意圖。

圖中：1、頭部，2、麥克風，3、平面，4、平分面，5、水平面。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作詳細的說明。此圖為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

如圖1-4所示，本實用新型的一種服務機器人，包括頭部，所述頭部1的前后左右每個方向上設有至少一個麥克風2，所有麥克風2均位于同一平面3上，且相鄰兩個麥克風2之間的距離大于預設值，具體的預設值大于等于40mm，當機器人處于復位狀態時，所述平面3與水平面5的夾角α大于等于0°小于90°，作為優選，所述平面3與水平面5的夾角α大于等于0°小于等于30°。即以水平面5為基準夾角α的角度在±30°范圍以內，拾音效果最佳。

本實施例中所述頭部1上設有五個麥克風2，其中，兩個麥克風2位于所述頭部1的前面，一個麥克風2位于所述頭部1的后面，兩個麥克風2分別位于所述頭部1的左右兩側，所述五個麥克風2位于同一平面3上，當機器人處于復位狀態時，所述平面3為從后向前傾斜，所述五個麥克風2沿所述頭部1左右方向的中線對稱分布。

頭部1前面的兩個麥克風2位于機器人的面部眼睛的位置上，與平分面4的夾角β1為30°，左右兩側的兩個麥克風2分別位于機器人的左右耳朵的位置上，與平分面4的夾角β2為90°，頭部1的后面的一個麥克風2位于平分面4上，與平分面4的夾角β3為0°或180°，對稱分布并且與外部結構合理的搭配，使外觀更加美觀。

以上述依據本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關的工作人員完全可以在不偏離本實用新型的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。