[實(shí)用新型]攝像機(jī)圖像自動(dòng)采集裝置及攝像機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720413703.6
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN206863817U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許誠強(qiáng);梁艷菊;常嘉義;李慶;陳曦
• 申請（專利權(quán)）人: 中科院微電子研究所昆山分所
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京辰權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11619
• 代理人: 郎志濤

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于圖像采集技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及攝像機(jī)圖像自動(dòng)采集裝置及攝像機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)。

背景技術(shù)

攝像機(jī)的標(biāo)定是計(jì)算機(jī)視覺應(yīng)用處理的第一步,現(xiàn)已逐漸成為視覺研究的一個(gè)熱點(diǎn)問題。其在諸多圖像應(yīng)用領(lǐng)域如:虛擬現(xiàn)實(shí)、攝影測量、醫(yī)學(xué)診斷、工業(yè)檢測、三維重構(gòu)等領(lǐng)域內(nèi)有著廣泛的應(yīng)用。尤其是魚眼相機(jī)，由于其能提供約180度的視野，近些年來，在機(jī)器人導(dǎo)航、三維建模、行車安全等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。魚眼相機(jī)在提供大視野的同時(shí)，伴隨而來的是圖像的魚眼畸變，因此魚眼相機(jī)應(yīng)用的第一步往往是獲取魚眼相機(jī)的精準(zhǔn)參數(shù)。在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域中，我們稱這一過程為標(biāo)定。常用的攝像機(jī)標(biāo)定方法是在一定的攝像機(jī)模型下，從不同的角度拍攝目標(biāo)物取圖，經(jīng)過對圖像的處理，利用一系列數(shù)學(xué)變換和計(jì)算方法，求取攝像機(jī)模型的參數(shù)。

攝像機(jī)取圖是攝像機(jī)標(biāo)定的基礎(chǔ)，現(xiàn)有技術(shù)中普遍采用的是人工取圖的方式，即標(biāo)定者手持?jǐn)z像機(jī)，調(diào)整攝像機(jī)拍攝目標(biāo)物的角度，拍攝到一些目標(biāo)標(biāo)定物的圖片，對這些圖片進(jìn)行處理運(yùn)算，得到攝像機(jī)模型的參數(shù)。

專利號為CN201120076485.4的實(shí)用新型提供了一種攝像機(jī)取圖裝置及標(biāo)定系統(tǒng)，該取圖裝置包括一中空箱體和設(shè)置于所述箱體上的多個(gè)拍攝孔位，通過以箱體上設(shè)置多個(gè)拍攝孔位的方式，給攝像機(jī)提供了多個(gè)拍攝角度，以用來解決人工選取的拍攝角度誤差大的問題。

專利號為CN201120347075.9的實(shí)用新型提供了一種孔位少、取圖角度合理、省時(shí)省力的攝像機(jī)圖像采集裝置，其包括中空的箱體和設(shè)于所述箱體上的拍攝孔，所述箱體為一截面呈梯形的梯形柱體，所述梯形柱體包括位于梯形腰部且垂直所述截面的側(cè)面、位于梯形短邊的上底面和位于梯形長邊的下底面，所述拍攝孔為兩個(gè)，分別設(shè)置在所述梯形柱體的一側(cè)面和上底面上。本實(shí)用新型還提供了一種具有上述攝像機(jī)圖像采集裝置的標(biāo)定系統(tǒng)。

以上兩個(gè)專利的提出，雖然在一定程度上解決了人工選取的拍攝角度誤差大，影響攝像機(jī)標(biāo)定準(zhǔn)確性的缺點(diǎn)，有助于提高取圖效率，但仍存在以下缺點(diǎn)：不能自動(dòng)取圖，取圖過程中需要人工調(diào)整箱體孔位以及攝像機(jī)的擺放位置，由于人工調(diào)整過程中存在一定誤差，影響標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決以上現(xiàn)有技術(shù)問題的至少一個(gè)問題，本實(shí)用新型提出了一種攝像機(jī)圖像自動(dòng)采集裝置及攝像機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)，通過使用本實(shí)用新型所述的攝像機(jī)圖像自動(dòng)采集裝置及攝像機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)能夠自動(dòng)對攝像機(jī)進(jìn)行定位，無需人工調(diào)整攝像機(jī)與目標(biāo)標(biāo)定物間的相對位置，減少標(biāo)定誤差，提高標(biāo)定效率，降低人工成本。

本實(shí)用新型提出了攝像機(jī)圖像自動(dòng)采集裝置，其中包括攝像頭、攝像頭支架、導(dǎo)軌、固定板以及目標(biāo)標(biāo)定物，

所述攝像頭固定設(shè)于所述攝像頭支架上；

所述攝像頭支架能夠移動(dòng)的設(shè)于所述導(dǎo)軌上；

所述固定板以一定的間距固定設(shè)于所述攝像頭的鏡頭朝向方向上并且平行于所述導(dǎo)軌設(shè)置；

所述目標(biāo)標(biāo)定物固定設(shè)于所述固定板上；

其中，所述攝像頭能夠沿著所述導(dǎo)軌移動(dòng)至指定位置，并能夠?qū)μ幱谒鰯z像頭的鏡頭朝向方向上的所述目標(biāo)標(biāo)定物進(jìn)行信息采集。

進(jìn)一步地，所述攝像機(jī)圖像自動(dòng)采集裝置包括四個(gè)固定板，四個(gè)所述固定板分別為第一固定板、第二固定板、第三固定和第四固定板，所述第一固定板上設(shè)有第一目標(biāo)標(biāo)定物，所述第二固定板上設(shè)有第二目標(biāo)標(biāo)定物，所述第三固定板上設(shè)有第三目標(biāo)標(biāo)定物，所述第四固定板上設(shè)有第四目標(biāo)標(biāo)定物。

進(jìn)一步地，四個(gè)所述目標(biāo)標(biāo)定物分別設(shè)置于四個(gè)所述固定板的不同部位，所述第一目標(biāo)標(biāo)定物設(shè)于所述第一固定板的下方或上方，所述第二目標(biāo)標(biāo)定物設(shè)于所述第二固定板的上方或下方，所述第三目標(biāo)標(biāo)定物設(shè)于所述第三固定板的左方或右方，所述第四目標(biāo)標(biāo)定物設(shè)于所述第四固定板的右方或左方。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)軌上設(shè)有四個(gè)圖像采集點(diǎn)，分別為第一圖像采集點(diǎn)、第二圖像采集點(diǎn)、第三圖像采集點(diǎn)和第四圖像采集點(diǎn)，當(dāng)所述攝像頭處于所述第一圖像采集點(diǎn)時(shí)能夠?qū)λ龅谝荒繕?biāo)標(biāo)定物進(jìn)行信息采集，當(dāng)所述攝像頭處于所述第二圖像采集點(diǎn)時(shí)能夠?qū)λ龅诙繕?biāo)標(biāo)定物進(jìn)行信息采集，當(dāng)所述攝像頭處于所述第三圖像采集點(diǎn)時(shí)能夠?qū)λ龅谌繕?biāo)標(biāo)定物進(jìn)行信息采集，當(dāng)所述攝像頭處于所述第四圖像采集點(diǎn)時(shí)能夠?qū)λ龅谒哪繕?biāo)標(biāo)定物進(jìn)行信息采集。

進(jìn)一步地，所述目標(biāo)標(biāo)定物是棋盤格標(biāo)定板。

進(jìn)一步地，所述棋盤格標(biāo)定板的規(guī)格為15*5。

進(jìn)一步地，四個(gè)所述固定板以等間距的形式排列在同一平面內(nèi)。

進(jìn)一步地，四個(gè)所述圖像采集點(diǎn)以等間距的形式排列在所述導(dǎo)軌上。