[實用新型]一種實時可測式多位姿康健訓練機器人

有效

• 申請號: 201720406710.3
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN206715172U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 王勇;姜禮杰;齊方宇;徐建華;楊科;吳波
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學;安徽自如行機器人有限公司
• 主分類號: A63B23/04
• 分類號: A63B23/04;A61H1/02
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙)34125
• 代理人: 胡東升

1.一種實時可測式多位姿康健訓練機器人，其特征在于：

所述實時可測式多位姿康健訓練機器人包括下肢訓練機、調節裝置以及實時可測式下肢訓練輔具，所述調節裝置包括角度調節機構和帶動所述角度調節機構水平位移的水平運動機構；

所述下肢訓練機(7)固定設于所述角度調節機構的蓋板(6)上；

所述水平運動機構平行設置有兩個，各水平運動機構上對應設有角度調節機構以及下肢訓練機(7)；

在兩個所述水平運動機構上各自設有支撐架(11)，由所述支撐架(11)支撐的座椅(12)，各所述支撐架(11)上沿所述水平運動機構的長度方向設有可控滑軌(13)，所述座椅(12)通過滑動塊設于所述可控滑軌(13)上；

所述實時可測式下肢訓練輔具包括輔具上支架(17)和輔具下支架(18)，所述輔具上支架(17)的前端與所述輔具下支架(18)的上端鉸接構成轉動副，輔具上支架(17)的后端鉸接于座椅(12)上，輔具下支架(18)的下端鉸接于腳踏(14)上；

在所述輔具上支架(17)和輔具下支架(18)上分別設置有腿部托盤，并在輔具上支架(17)與輔具下支架(18)的鉸接點位置設置有膝關節角度傳感器(19)，在輔具上支架(17)與座椅(12)的鉸接點位置設置有髖關節角度傳感器(20)。

2.根據權利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓練機器人，其特征在于：

所述輔具上支架(17)和輔具下支架(18)均為兩段式結構，長度可調。

3.根據權利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓練機器人，其特征在于：

所述角度調節機構包括所述蓋板(6)、底板(5)、直線推桿(8)；所述蓋板(6)與所述底板(5)之間在底端邊部相互鉸接，所述直線推桿(8)的一端與蓋板(6)的中部鉸接，另一端與底板(5)的前端邊部鉸接形成四桿機構。

4.根據權利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓練機器人，其特征在于：

所述水平運動機構包括電機(1)、絲杠(2)、導軌(3)以及滑塊(4)，所述絲杠的一端通過聯軸器與所述電機(1)的輸出軸連接，另一端與所述滑塊(4)的中部連接形成螺旋副，所述導軌(3)用于對所述滑塊支撐、導向；所述角度調節機構的底板(5)設置于所述滑塊(4)上。

5.根據權利要求4所述的一種實時可測式多位姿康健訓練機器人，其特征在于：

每個水平運動機構的所述滑塊(4)上設有滑槽，所述滑槽的長度方向垂直于導軌的長度方向，所述角度調節機構的底板(5)設置于所述滑塊的滑槽中形成滑動副。

6.根據權利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓練機器人，其特征在于：

兩個所述下肢訓練機(7)的相向側各設置有腳踏(14)，在各所述腳踏(14)中設置有壓力傳感器(15)。

7.根據權利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓練機器人，其特征在于：

所述座椅的支撐架(11)為可升降的支撐架，在所述座椅(12)的兩側固設有扶手(16)，并在兩個扶手(16)之間連接有扶手桿(9)，在所述扶手桿(9)上設有心率檢測傳感器(10)；所述扶手桿(9)的一端鉸接在其中一根扶手(16)上，另一端活動連接在另一根扶手(16)上。

8.根據權利要求7所述的一種實時可測式多位姿康健訓練機器人，其特征在于：

所述座椅(12)具有坐墊本體(121)以及靠背(122)，所述坐墊本體(121)設置在滑動塊上，并在坐墊本體與滑動塊之間設置有實現座椅旋轉并固定的旋轉底盤結構。