[實(shí)用新型]一種新型交通錐回收機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720404452.5
• 申請(qǐng)日: 2017-04-18
• 公開（公告）號(hào): CN207014347U
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 平雪良;邱彬;任武濤;王昕煜;宋炳鍾;袁野
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江南大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/12;B25J9/10;B25J19/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型公開了一種新型交通錐回收機(jī)器人，屬于工程設(shè)備領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著高速公路流量的快速增長(zhǎng)，交通錐回收釀成的事故也在急劇增加。路政人員在交通錐回收過(guò)程中面臨著高速公路車流流量大，流速快的風(fēng)險(xiǎn)，從而造成交通錐回收危險(xiǎn)性大。目前，國(guó)內(nèi)外人士為解決這一難題提供了多種解決措施。但總體而言，已有的交通錐回收裝置仍然存在以下不足：

一是回收動(dòng)作復(fù)雜，加大了控制難度，提高了生產(chǎn)成本，對(duì)精度穩(wěn)定性要求高，與實(shí)際工況不符；

二是未能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，交通錐的回收過(guò)程仍然需要人為參與，并未實(shí)際解決人員在回收過(guò)程中面臨的危險(xiǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型公開了一種新型交通錐回收機(jī)器人，可完成交通錐自動(dòng)檢測(cè)與回收。

所述的交通錐回收機(jī)器人包括：移動(dòng)小車平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、聯(lián)軸器、帶輪減速裝置、手爪機(jī)構(gòu)、位置檢測(cè)裝置、視覺捕捉處理模塊、交通錐回收裝置、改裝交通錐；

移動(dòng)小車平臺(tái)上搭載微處理器控制器，根據(jù)視覺捕捉與處理模塊輸入的信號(hào)，利用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的移動(dòng)；

驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器連接帶輪減速裝置的驅(qū)動(dòng)軸；

帶輪減速裝置采用平鍵連接的方式與小帶輪連接，借助摩擦帶實(shí)現(xiàn)小帶輪與大帶輪間的動(dòng)力傳遞；手爪機(jī)構(gòu)通過(guò)回轉(zhuǎn)輔助裝置與大帶輪連接，回轉(zhuǎn)輔助機(jī)構(gòu)通過(guò)螺母禁錮于手爪臂外殼；

手爪臂通過(guò)杠桿運(yùn)動(dòng)完成手爪的抓合動(dòng)作，并通過(guò)銷連接與手爪殼體連接；手爪臂的杠桿運(yùn)動(dòng)通過(guò)楔形塊的楔面實(shí)現(xiàn)，手爪臂末端緊貼于楔形塊的楔面，使得楔形塊做直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)手爪臂做抓合動(dòng)作；手爪臂的回復(fù)能量由彈簧拉伸產(chǎn)生的彈性勢(shì)能提供；楔形塊的直線運(yùn)動(dòng)通過(guò)電磁鐵的吸合實(shí)現(xiàn)；

位置檢測(cè)裝置包括巨磁阻抗傳感器和交通錐改裝部分，采用巨磁阻抗傳感器 傳感器有利于增強(qiáng)檢測(cè)系統(tǒng)此靈敏度，改裝交通錐使其攜帶永磁體則可增強(qiáng)檢測(cè)系統(tǒng)輸入信號(hào)強(qiáng)度；

視覺捕捉與處理模塊將攝像頭攝取的照片依次進(jìn)行灰度轉(zhuǎn)換以實(shí)現(xiàn)圖像增強(qiáng)，利用邊緣檢測(cè)方法完成圖像分割，采用統(tǒng)計(jì)模式實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別；

交通錐回收裝置為一個(gè)焊接三角支撐鐵圈。

本實(shí)用新型的有益效果如下：

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊、合理，操作方便，通過(guò)單自由度回收動(dòng)作，完成交通錐的回收。

本實(shí)用新型采用電磁鐵開關(guān)量二值信號(hào)控制完成手爪的抓合。手爪臂抓合利用杠桿原理，以手爪臂與手爪殼體的連接處為支點(diǎn)，手爪臂為杠桿，當(dāng)楔形塊直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)手爪臂繞支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，完成抓合。

本實(shí)用新型采用視覺捕捉與處理模塊，完成對(duì)交通錐的識(shí)別，利用相應(yīng)軌跡規(guī)劃算法控制移動(dòng)小車平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了路障回收的自動(dòng)化。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整車裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的工作狀態(tài)圖。

圖3為本實(shí)用新型的手爪外部裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型的手爪內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖(視角1)。

圖5為本實(shí)用新型的手爪內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖(視角2)。

圖6為本實(shí)用新型的移動(dòng)小車平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型的減速裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本實(shí)用新型的改裝路錐結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本實(shí)用新型的交通錐回收流程圖。

其中：1、移動(dòng)小車平臺(tái)；101、電控柜；102、通線口；103、載物平臺(tái)；104、驅(qū)動(dòng)輪；105、導(dǎo)向輪；2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；3聯(lián)軸器；4、帶輪減速裝置；401、大帶輪；402、摩擦帶；403、小帶輪；404、驅(qū)動(dòng)軸；405、軸左支承件；406、軸連接輔助件；5、手爪機(jī)構(gòu)；501、手爪臂；502、銷釘；503、手爪臂套筒(帶直線導(dǎo)軌)；504、回轉(zhuǎn)輔助裝置；505、連接體；506、手爪支承件；507、螺栓；508、楔形塊機(jī)構(gòu)509、緊定螺母；510、框型電磁鐵；511、復(fù)位彈簧；6位置檢測(cè)裝 置；7視覺捕捉與處理模塊；8、交通錐回收裝置；9、改裝交通錐；901、永磁體套圈；902、交通錐主體。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖，說(shuō)明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式：

實(shí)施例1：

如圖1所示，本實(shí)用新型的交通錐回收機(jī)器人可包括：移動(dòng)小車平臺(tái)1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、聯(lián)軸器3、帶輪減速裝置4、手爪機(jī)構(gòu)5、位置檢測(cè)裝置6、視覺捕捉與處理模塊7、交通錐回收裝置8、改裝交通錐9。