[實用新型]一種輪式移動結(jié)構(gòu)及包含其的輪式機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720401362.0
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN207028823U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王沙沙;陶莉慧
• 申請（專利權(quán)）人: 北京農(nóng)信通科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D5/04;B62D63/02
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1.一種輪式移動結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

基座(10)，

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(30)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(30)為兩組，分別位于基座(10)的前后兩端，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(30)與基座(10)相連接，

移動機(jī)構(gòu)(20)，所述移動機(jī)構(gòu)(20)為四組，每兩組移動機(jī)構(gòu)(20)通過一個連接桿(40)與一組轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(30)相連接并在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(30)的帶動下在水平方向上轉(zhuǎn)動，所述基座(10)在移動機(jī)構(gòu)(20)的帶動下水平移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式移動結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述移動機(jī)構(gòu)(20)包括，移動電機(jī)(21)、內(nèi)車輪(22)和外車輪(23)；所述移動電機(jī)(21)與連接桿(40)相連接，所述移動電機(jī)(21)的輸出端套接在內(nèi)車輪(22)的內(nèi)部；所述移動電機(jī)(21)的輸出軸與內(nèi)車輪(22)和外車輪(23)的轉(zhuǎn)動軸相連接，所述外車輪(23)和內(nèi)車輪(22)在移動電機(jī)(21)輸出軸的帶動下轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪式移動結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述移動電機(jī)(21)的外部套設(shè)有電機(jī)殼(24)，所述內(nèi)車輪(22)靠近移動電機(jī)(21)的一側(cè)設(shè)有圓形凹槽，所述電機(jī)殼(24)嵌設(shè)在所述圓形凹槽內(nèi)；所述電機(jī)殼(24)與圓形凹槽內(nèi)壁之間夾設(shè)有深溝球軸承(25)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪式移動結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述移動電機(jī)(21)的輸出軸與內(nèi)車輪(22)及外車輪(23)之間通過第一聯(lián)軸器(26)連接，所述第一聯(lián)軸器(26)帶動內(nèi)車輪(22)和外車輪(23)隨著移動電機(jī)(21)的輸出軸轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪式移動結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述移動機(jī)構(gòu)(20) 還包括兩塊頂緊擋板(27)，所述頂緊擋板(27)為半圓弧狀，兩塊頂緊擋板(27)套設(shè)在聯(lián)軸器(26)外側(cè)并與第一聯(lián)軸器(26)彼此獨立，所述頂緊擋板(27)的上下各延伸出一塊方形連接板(28)，所述上方的兩塊連接板(28)通過螺栓與連接桿(40)相連接，下方的兩塊連接板(28)通過螺栓彼此連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的輪式移動結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)(31)和轉(zhuǎn)向軸(32)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(31)的輸出軸與轉(zhuǎn)向軸(32)相連接，所述轉(zhuǎn)向軸(32)與連接桿(40)相連接，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(31)的輸出軸帶動轉(zhuǎn)向軸(32)轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動連接桿(40)轉(zhuǎn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輪式移動結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)(31)通過連接件(37)與基座(10)相連接，所述連接件為上下均具有連接板的中空筒狀結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)置于中空筒內(nèi)，并通過螺栓穿過連接板上的連接孔與基座(10)相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輪式移動結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向軸(32)可分為上下兩部分，分別為上部轉(zhuǎn)向軸(321)和下部轉(zhuǎn)向軸(322)，所述上部轉(zhuǎn)向軸(321)為T型軸并與轉(zhuǎn)向電機(jī)(31)的輸出軸相連接，所述下部轉(zhuǎn)向軸(322)與連接桿(40)相連接；所述下部轉(zhuǎn)向軸(322)的外側(cè)套設(shè)有圓錐滾子軸承(33)，所述圓錐滾子軸承(33)的外側(cè)套設(shè)有套筒(36)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的輪式移動結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述圓錐滾子軸承(33)與轉(zhuǎn)向軸(32)的軸肩之間設(shè)有用于定位的彈性墊圈(35)。

10.一種輪式機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9任一所示的輪式移動結(jié)構(gòu)和機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體與基座相連接。