[實用新型]連桿型機器人抓具

有效

• 申請號: 201720401096.1
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN206855474U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 陳全偉;衛卜源;覃玉玲;夏天宏;周水明
• 申請（專利權）人: 上海工眾機械技術有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙)31297
• 代理人: 孫益青

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是一種連桿型機器人抓具。

背景技術

如圖1所示，為現有的一種機器人抓具，主要通過動力源氣缸10、連接塊11、轉軸12及抓手13組成，當兩個氣缸10來回運動的時候，帶動連接塊11運轉，通過鉸鏈與轉軸12相連的抓手13就會繞著鉸鏈為中心圓周運動，實現抓取與放下的動作。

由于上述現有機器人抓具采用的是兩個氣缸，一路氣源控制，有些時候由于氣管的中存在雜質等其他原因，會導致動力源氣缸動作存在一定的先后順序，導致氣缸執行元件動作不一致的現象，從而導致機器人抓取物料的時候會存在掉件或者其他的異常現象。

實用新型內容

為了解決現有技術中的問題，本實用新型的目的是提供一種結構改良，能消除抓手不同步的連桿型機器人抓具。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：一種連桿型機器人抓具，包括抓具架體、設于抓具架體頂部用于連接機器人六軸的法蘭盤和設于抓具架體兩側的抓取機構；所述抓取機構包括氣缸、連接塊和轉軸，所述氣缸可旋轉的設置于抓具架體上，所述連接塊的一端與氣缸的活塞桿頭部可旋轉的連接，所述連接塊的另一端與轉軸固定連接，所述轉軸的兩端與抓具架體可旋轉的連接，所述轉軸的兩端固定連接有抓手；所述抓具架體兩側的抓取機構中至少有一個抓取機構的其中一個抓手上設有同步連桿，所述同步連桿的一端與該抓手可旋轉的連接，所述同步連桿的另一端與另一個抓取機構中和該抓手對應的另一個抓手可旋轉的連接，且同步連桿連接的兩個抓手在同步連桿的連接下可做相反方向的旋轉。

在原有的結構外側，通過同步連桿將兩個抓手連接起來，當氣缸收縮后，通過連接塊、轉軸，抓手會繞著轉軸的中心做圓周運動，這時抓手向外運動，帶動連接該抓手的同步連桿運動，同步連桿運動后，另一頭就會輔助另一邊的抓手運動，這樣就會使得此機器人抓具兩邊的抓手同步運動，實現抓舉更穩定。

優選地，所述抓具架體兩側的抓取機構的抓手上均設有同步連桿。

優選地，所述氣缸與抓具架體鉸接，所述連接塊與氣缸的活塞桿頭部鉸接，所述轉軸與抓具架體鉸接，所述同步連桿的兩端與抓手鉸接。

本實用新型的有益效果是：通過增加一個同步連桿，將兩個可能會存在不同步的抓手連接起來，從而使兩個抓手的運動連接在一起，避免了不同步的情況。

附圖說明

圖1為現有機器人抓具的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例的結構示意圖；

附圖標記：10-氣缸，11-連接塊，12-轉軸，13-抓手，20-抓具架體，21-氣缸，22-連接塊，23-轉軸，24-抓手，25-同步連桿，26-法蘭盤。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的實施例進行詳細說明。

實施例

如圖2所示，一種連桿型機器人抓具，包括抓具架體20、設于抓具架體20頂部用于連接機器人六軸的法蘭盤26和設于抓具架體20兩側的抓取機構；所述抓取機構包括氣缸21、連接塊22和轉軸23，所述氣缸21可旋轉的設置于抓具架體20上，所述連接塊22的一端與氣缸21的活塞桿頭部可旋轉的連接，所述連接塊22的另一端與轉軸23固定連接，所述轉軸23的兩端與抓具架體20可旋轉的連接，所述轉軸23的兩端固定連接有抓手24；所述抓具架體20兩側的抓取機構中至少有一個抓取機構的其中一個抓手24上設有同步連桿25，所述同步連桿25的一端與該抓手24可旋轉的連接，所述同步連桿25的另一端與另一個抓取機構中和該抓手24對應的另一個抓手24可旋轉的連接，且同步連桿25連接的兩個抓手24在同步連桿25的連接下可做相反方向的旋轉，為使同步連桿25實現上述功能，同步連桿25與其中一個抓手24的連接部位位于轉軸以下，同步連桿25與另一個抓手的連接部位位于轉軸以上。

在原有的結構外側，通過同步連桿25將兩個抓手24連接起來，當氣缸21收縮后，通過連接塊22、轉軸23，抓手24會繞著轉軸23的中心做圓周運動，這時抓手24向外運動，帶動連接該抓手24的同步連桿25運動，同步連桿25運動后，另一頭就會輔助另一邊的抓手24運動，這樣就會使得此機器人抓具兩邊的抓手24同步運動，實現抓舉更穩定。

在其中一個實施例中，所述抓具架體20兩側的抓取機構的抓手24上均設有同步連桿25。

在其中一個實施例中，所述氣缸21與抓具架體20鉸接，所述連接塊22與氣缸21的活塞桿頭部鉸接，所述轉軸23與抓具架體20鉸接，所述同步連桿25的兩端與抓手24鉸接。

以上所述實施例僅表達了本實用新型的具體實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。