[實用新型]一種自動上下料機械手

有效

• 申請號: 201720397187.2
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN206925322U
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 方華;王春城;申玉林;陳韶飛;田敬北;申玉蘭
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學;柳州華威合力機械有限責任公司
• 主分類號: B23B15/00
• 分類號: B23B15/00
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司43113
• 代理人: 周晟

技術領域

本實用新型涉及機械手領域，尤其涉及一種自動上下料機械手。

背景技術

在人工成本日益增加的今天，為了降低產品的生產成本，迫使企業要更新和改造加工設備，提高設備的加工效率和自動化程度，以降低用工成本，提高生產效率。目前市場上的數控車床已經可以實現自動化加工，而其上下料的機械手結構設計笨重不夠靈活，從而導致供料效率低，降低了生產效率。另外，機械手在使用過程中常會發生撞機事件，不僅影響工作效率，還會損壞零件，甚至損壞機床，有時候還會危害到操作員的人身安全。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種自動上下料機械手，不僅結構簡單、上下料靈活，而且還設置有保護裝置，在發生碰撞時能使機械手停止工作起到保護作用，。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案如下：一種自動上下料機械手，包括支架、X向導軌、X向滑塊、Y向導軌、Y向滑塊、機械手臂；

所述的X向導軌水平安裝在支架的頂部，所述的X向滑塊安裝在X向導軌上；所述的Y向導軌沿豎直方向安裝在X向滑塊上；所述的Y向滑塊安裝在Y向導軌上；所述的機械手臂安裝在Y向滑塊上；所述的X向導軌和Y向導軌兩端分別安裝驅動裝置，分別驅動X向滑塊在X向導軌上左右移動、Y向滑塊在Y向導軌上上下移動；

所述的機械手臂包括連接臂、夾爪汽缸、保護裝置、連接板、安裝板、轉向板；所述的連接臂豎直設置，其上端安裝在Y向滑塊上，所述的保護裝置安裝在連接臂的下端，所述的連接板的上端安裝于保護裝置上，連接板的下端與安裝板的上端連接，所述的轉向板的中部通過轉向機構I安裝于安裝板的下端，所述的轉向板兩端上通過轉向機構II分別安裝一個夾爪汽缸。

優選地，所述的保護裝置包括左擋板、右擋板、導軌、導向座、上板、中板、下板、軸Ⅰ；所述的導軌沿水平方向安裝在連接臂的下部；所述的導向座安裝在導軌上，能夠沿導軌方向滑動；所述的左擋板和右擋板安裝在連接臂的下部，所述的左擋板位于導軌的左側，所述的右擋板位于導軌的右側；

所述的中板固定安裝在導向座上；所述的軸Ⅰ沿豎直方向穿過中板，并與中板螺紋連接；中板上方的軸Ⅰ上套裝上板，軸Ⅰ的上端穿出上板上表面，軸Ⅰ的上端上設有卡位裝置，使得上板不會脫離；所述的上板與中板之間的軸Ⅰ上套裝有彈簧Ⅰ；所述的下板套在中板下方的軸Ⅰ上，軸Ⅰ的下端穿出下板的下表面，設有卡位裝置，使得下板不會脫離；所述的下板與中板之間的軸Ⅰ上沿軸向套裝有彈簧Ⅱ；所述的上板和下板能夠相對于軸Ⅰ沿軸向滑動；

所述的下板的下端與連接板的上端連接；

所述的中板上設置有接近開關Ⅰ，接近開關Ⅰ的感應端部設于中板的下端面。

優選地，所述的軸Ⅰ設有兩根，兩根軸Ⅰ相互平行并且位于同一水平面。

優選地，所述的導向座包括底板、左側板、右側板，所述的底板安裝在導軌上，所述的左側板和右側板分別安裝在底板的左右兩側上，左側板與右擋板平行并對齊；

所述的導向座的右側板安裝軸Ⅱ，所述的軸Ⅱ設有兩根，兩根軸Ⅱ相互平行并且位于同一水平面，所述的軸Ⅱ沿水平方向設置，一端與右擋板固定連接，另一端套在右側板的側面上，并穿出右側板的側面，右側板在軸Ⅱ上沿軸向左右滑動；所述的右擋板與右側板之間的軸Ⅱ沿軸向套裝有彈簧Ⅲ；右擋板上設置有接近開關Ⅱ，接近開關Ⅱ的感應端頭靠近右側板一側。

優選地，所述的保護裝置還包括蓋板，蓋板遮蓋在導向座的正面，分別與左擋板和右擋板連接。

所述的X向導軌、Y向導軌為絲桿導軌，X向滑塊和Y向滑塊分別安裝在X向導軌、Y向導軌的絲桿上。

所述的驅動裝置為伺服電機。

所述的夾爪汽缸上設置有壓力感應器，通過測定夾持狀態的壓力，來確定是否夾持有零件。

所述的轉向機構I和轉向機構II為轉向電機或者轉向汽缸。

本實用新型的工作過程如下：

1、驅動裝置分別驅動X向滑塊和Y向滑塊，使機械手臂上的轉向板移動到未加工物料所在位置，并使轉向板在轉向機構I驅動下，夾爪氣缸靠近未加工物料，再通過轉向機構II控制夾爪汽缸的夾爪角度，使之伸入未加工物料的中心孔，夾爪氣缸撐開，從物料中心孔撐緊物料；