[實用新型]一種單軸伺服的水果采摘機械手

有效

• 申請號: 201720396113.7
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN206821311U
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發明（設計）人: 歐陽愛國;盧晉夫;胡軍;王均剛;王觀田
• 申請（專利權）人: 華東交通大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/20
• 代理公司: 南昌華成聯合知識產權代理事務所(普通合伙)36126
• 代理人: 張建新

1.一種單軸伺服的水果采摘機械手，包括萬向輪、底座、升降臂、連接臂、驅動電機、采摘臂、液壓驅動裝置、伺服電機和末端執行器，其特征在于：底座的下端四周分別設有萬向輪，底座的上端安裝升降臂，升降臂的上端內側設有凹槽，且凹槽內設有連接臂，連接臂的上端轉動連接有采摘臂，采摘臂遠離連接臂的一端設有末端執行器；其中，連接臂的下端外部套接有齒輪，齒輪上端的一側嚙合連接有側齒輪，側齒輪的一側連接有轉軸，轉軸遠離側齒輪的一端連接驅動電機；采摘臂的外壁下端設有第一滑槽，第一滑槽內設有第一滑塊，第一滑塊的一端固定連接有伸縮桿，伸縮桿遠離第一滑塊的一端設有液壓驅動裝置，且液壓驅動裝置位于連接臂的外壁一側；末端執行器的兩側對稱設有兩個機械手爪，兩個機械手爪的底部均固定連接有第二滑塊，且末端執行器內設有與第二滑塊對應的第二滑槽，兩個第二滑塊的一側分別設有連接軸，兩個連接軸遠離第二滑塊的一端分別設有伺服電機，兩個機械手爪的上端均固定連接有連接桿，兩個連接桿遠離機械手爪的一端均水平設有固定桿，兩個固定桿遠離連接桿的一端均設有剪鉗。

2.如權利要求1所述的單軸伺服的水果采摘機械手，其特征在于：兩個機械手爪的內側壁均設有一層防滑墊，且防滑墊均為硅膠材質。

3.如權利要求1或2所述的單軸伺服的水果采摘機械手，其特征在于：連接臂和采摘臂之間設有旋轉軸，且連接臂和采摘臂通過旋轉軸轉動連接，采摘臂的轉動角度為0-90°。

4.如權利要求1或2所述的單軸伺服的水果采摘機械手，其特征在于：兩個所述剪鉗的相對一側分別設有粗口刀片和薄口刀片。

5.如權利要求1或2所述的單軸伺服的水果采摘機械手，其特征在于：所述末端執行器位于機械手爪的下端的一側設有水果收集袋。