[實用新型]一種帶視覺系統的機器人

有效

• 申請號: 201720386247.0
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN206920922U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 胡敏剛;張宇;楊陽
• 申請（專利權）人: 蘇州宇希新材料科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司32280
• 代理人: 袁興隆

1.一種帶視覺系統的機器人，其特征在于，包括控制系統和設置于機器人頭部的圖像采集系統和光投射器（1）；其中

所述圖像采集系統包括設置在機器人頭部頂端的全向圖像單元和設置在機器人頭部前端面的前向圖像單元；所述全向圖像單元包括旋轉攝像頭（3），所述旋轉攝像頭（3）安裝于機器人頭部頂端設置的一旋轉支架（2）上；所述前向圖像單元包括左攝像頭和右攝像頭；所述旋轉攝像頭（3）和左、右攝像頭（4）均連接有圖像采集卡；所述圖像采集卡連接到圖像傳感器的輸入端；

所述光投射器（1）與所述圖像傳感器相連；以及

所述圖像采集系統經信號傳輸線與一圖像處理模塊相連；該圖像處理模塊根據所述旋轉攝像頭（3）和左、右攝像頭（4）采集的圖像進行圖像匹配；

所述控制系統包括相連的視覺控制單元和運動控制單元；所述視覺控制單元還與所述圖像處理模塊相連，且適于根據圖像匹配獲取目標物體的三維匹配點對，獲取當前機器人的運動控制信息；所述運動控制單元還與圖像采集系統連接，以適于根據視覺控制單元的運動控制信息來控制機器人移動；

所述機器人的身體部位還設有一顯示裝置（6），該顯示裝置（6）與所述圖像傳感器相連；以及

所述顯示裝置（6）下方還設有一與該顯示裝置（6）相連的語音播報裝置。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述視覺控制單元包括機器人環境信息處理模塊，三維地圖構建模塊和機器人定位模塊。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述視覺控制單元還包括多信息融合模塊，該多信息融合模塊與所述機器人環境信息處理模塊連接。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述光投射器（1）為激光投射器（1）。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述旋轉攝像頭（3）和左、右攝像頭（4）均采用RGB彩色攝像頭。

6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述機器人的底部設有受運動控制單元控制的移動模塊；該移動模塊包括與運動控制單元電性連接的驅動電機以及與該驅動電機相連的萬向輪（5）。