[實用新型]一種水下機械手結構及機器人

有效

• 申請號: 201720383965.2
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN207172095U
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 惲為民;林信翔;龐作偉
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司;未來伙伴機器人（常州）有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 張海英,林波

1.一種水下機械手結構，其特征在于，包括防水舵機(4)和執行機構，所述防水舵機(4)驅動所述執行機構抓取物品；

所述執行機構包括兩個對稱設置的第一機械手(53)以及傳動機構，所述傳動機構包括相互嚙合的第一齒輪(51)和第二齒輪(52)，所述第一齒輪(51)與所述防水舵機(4)的輸出軸(2)連接，所述第一齒輪(51)和所述第二齒輪(52)分別連接一個所述第一機械手(53)；

所述防水舵機(4)包括防水殼體(1)、舵機本體及密封組件(3)，所述舵機本體及密封組件(3)容置于所述防水殼體(1)內，所述密封組件(3)包括沿軸向依次套設在所述舵機本體的輸出軸(2)上的碟簧組件(33)、密封軸承(32)以及第一密封圈(31)，所述碟簧組件(33)抵接所述密封軸承(32)，并將所述密封軸承(32)及所述第一密封圈(31)壓緊于所述防水殼體(1)。

2.如權利要求1所述的水下機械手結構，其特征在于，所述執行機構還包括與所述第二齒輪(52)連接的蝸桿(56)或絲杠以及與所述蝸桿(56)或所述絲杠連接的第二機械手(55)，所述第二機械手(55)的端部套設于所述蝸桿(56)或所述絲杠外并與所述蝸桿(56)或所述絲杠配合。

3.如權利要求1所述的水下機械手結構，其特征在于，還包括底板(6)和兩個連桿(54)，所述第一齒輪(51)和所述第二齒輪(52)轉動連接于所述底板(6)，兩個所述第一機械手(53)分別與所述第一齒輪(51)和所述第二齒輪(52)鉸接，兩個所述連桿(54)的一端均與所述底板(6)鉸接，另一端分別與一個所述第一機械手(53)滑動連接。

4.如權利要求1所述的水下機械手結構，其特征在于，所述防水殼體(1)包括上端開口的殼本體(11)以及與所述殼本體(11)配合并固定的端蓋(12)，所述舵機本體的輸出軸(2)由所述端蓋(12)上的通孔(121)伸出所述防水殼體(1)外。

5.如權利要求4所述的水下機械手結構，其特征在于，所述密封組件(3)還包括第二密封圈(34)，所述第二密封圈(34)設置于所述端蓋(12)與所述殼本體(11)之間。

6.如權利要求4所述的水下機械手結構，其特征在于，所述殼本體(11)與所述端蓋(12)之間的縫隙涂覆密封膠。

7.如權利要求6所述的水下機械手結構，其特征在于，所述密封膠為環氧膠。

8.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-7任一項所述的水下機械手結構。