[實用新型]具有位姿反饋功能的仿生軟體多指靈巧手

有效

• 申請號: 201720373217.6
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號: CN206703042U
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 鮑官軍;許宗貴;王志恒;楊慶華;陳凌峰;胥芳;張立彬
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/16;B25J9/10
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司33241
• 代理人: 王利強

1.一種具有位姿反饋功能的仿生軟體多指靈巧手，所述靈巧手包括五個手指和手掌，每個手指均包括手指主體和手指基體，所述手指主體的后端與所述手指基體前端連接，所述手指基體的后端安裝在所述手掌上，所述手指主體包括彈性主體、鋼絲、第一鋼絲通道腔、中心驅動腔和側驅動腔；所述彈性主體呈圓柱形，所述彈性主體的中部設有中心驅動腔，在所述中心驅動腔外的彈性主體的一圈上等圓弧間隔地設有至少三個側驅動腔；所述中心驅動腔和側驅動腔前端封閉，后端與對應的基體氣管通道腔相通；所述第一鋼絲通道腔等間距地位于兩兩相鄰的側驅動腔之間；所述鋼絲位于每一個第一鋼絲通道腔正中間，所述鋼絲前端固定；

所述基體部分包括基體和氣管通道腔，所述基體呈圓柱狀，所述基體中心和周邊均勻分布氣管通道腔，所述氣管通道腔分別與中心驅動腔和側驅動腔連通，所述氣管通過氣管通道腔與中心驅動腔和側驅動腔相通；

其特征在于：所述仿生軟體多指靈巧手還包括運動位姿檢測組件，所述運動位姿檢測組件包括相互配合的永磁鐵和霍爾元件，所述鋼絲的后端連接一個永磁鐵；所述手指基體內設置霍爾元件放置腔，所述第一鋼絲通道腔和霍爾元件放置腔相通并且位于同一中心直線上；所述霍爾元件位于所述霍爾元件放置腔內，所述霍爾元件與磁鐵非接觸式相對設置且相互之間留有空間。

2.如權利要求1所述的具有位姿反饋功能的仿生軟體多指靈巧手，其特征在于：所述手指基體內設置第二鋼絲通道腔和磁鐵放置腔，所述第二鋼絲通道腔與所述第一鋼絲通道腔相接，所述第一鋼絲通道腔、第二鋼絲通道腔、磁鐵放置腔和霍爾元件放置腔相通并且位于同一中心直線上；所述鋼絲的后端穿過所述第二鋼絲通道腔，所述永磁鐵位于所述磁鐵放置腔，所述霍爾元件放置腔位于所述磁鐵放置腔的后方。

3.如權利要求1或2所述的具有位姿反饋功能的仿生軟體多指靈巧手，其特征在于：所述彈性主體上設有三個側驅動腔和三個第一鋼絲通道腔，所述基體上設有三個霍爾元件放置腔和四個氣管通道腔，所述四個氣管通道腔分別與中心驅動腔和側驅動腔連通。