[實用新型]一種基于柔索并聯技術的運動裝置

有效

• 申請號: 201720371832.3
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號: CN207014352U
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 田宇;白鵬飛;朱凌志;趙通;范君宜;王震洲;朱海榮
• 申請（專利權）人: 河北科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京東方芊悅知識產權代理事務所(普通合伙)11591
• 代理人: 李鴻儒

1.一種基于柔索并聯技術的運動裝置，其特征是，包括固定平臺(1)、滑輪固定平臺(2)、金屬框架(3)、繞線鼓輪(4)、中間平臺(9)、滑輪(7)、柔索(8)，所述金屬框架(3)為正方體形或長方體形，所述金屬框架(3)的上方四個角部分別安裝有滑輪(7)，所述金屬框架(3)的下方四個角部分別固定在四個固定平臺(1)上，每個固定平臺(1)上還設有步進電機(5)、電機控制機構(11)、電機驅動器(12)，所述步進電機(5)與電機驅動器(12)連接，所述中間平臺(9)位于金屬框架(3)的里面，其四個角部分別通過四個柔索(8)的一端連接固定，四個柔索(8)的另一端分別經金屬框架(3)上方的四個滑輪(7)與固定平臺(1)上的四個繞線鼓輪(4)連接，四個繞線鼓輪(4)與四個步進電機(5)的輸出軸連接。

2.如權利要求1所述基于柔索并聯技術的運動裝置，其特征是，

所述四個電機控制機構(11)位于金屬框架(3)下方的角部，并通過數據線與四個電機驅動器連接。

3.如權利要求1所述基于柔索并聯技術的運動裝置，其特征是，所述中間平臺(9)的下方設有位姿數據采集單元(10)，所述位姿數據采集單元(10)包括第一單片機(102)、陀螺儀(101)、第一wiFi控制模塊(103)，所述陀螺儀(101)、第一wiFi控制模塊(103)分別與第一單片機(102)連接。

4.如權利要求1所述基于柔索并聯技術的運動裝置，其特征是，所述電機控制機構(11)包括連接的第二單片機(111)、第二WiFi控制模塊(112)。