[實用新型]一種用于微創手術的手術器械架

有效

• 申請號: 201720346436.5
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN207640498U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 張偉中;黃鵬成;王芳
• 申請（專利權）人: 浙江機電職業技術學院
• 主分類號: A61B50/22
• 分類號: A61B50/22
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙) 33206
• 代理人: 王曉燕

1.一種用于微創手術的手術器械架，包括圓環形底座（5）、動平臺（6）、手術器械安裝桿和三個分支機構；其特征在于：

所述的分支機構上端與動平臺（6）相連，下端通過轉動副活動連接在底座（5）上；所述的每個分支機構中相鄰的連桿活動連接，所述的動平臺（6）上設有電機（8）和手術器械安裝桿；至少有一個分支機構的轉動副為兩根呈十字形布置的直銷的轉動副；

所述三個分支機構中的第三個分支機構包括通過連接機構連接的安裝在動平臺（6）上的第四轉動副（41）以及與圓環形底座（5）相連的球副（43）；

所述的第四轉動副（41）包括一個U型件和與U型件相匹配的銷，并通過U型件使相鄰的連桿銷接；第四轉動副（41）固定于動平臺（6）側壁一側，與動平臺（6）連成一體。

2.根據權利要求1所述的用于微創手術的手術器械架，其特征在于：所述三個分支機構間隔的連接在圓環形底座（5）與動平臺（6）之間控制動平臺（6）運動。

3.根據權利要求1所述的用于微創手術的手術器械架，其特征在于：所述的三個分支機構中的兩個分支機構包括通過第一連桿（11）、第二連桿（12）和第三連桿（13）連接的第一轉動副（21）、第二轉動副（22）、第三轉動副（23）以及與底座（5）相連的兩根呈十字形布置的直銷的轉動副；

所述的第一轉動副（21）包括一個圓環形槽，手術器械安裝桿穿過圓環形槽，第一轉動副（21）通過手術器械安裝桿底部的固定件（61）沿圓環形槽軸向固定于動平臺（6）底部；

所述的兩根呈十字形布置的直銷的轉動副為萬向節（24）；

所述的第二轉動副（22）和第三轉動副（23）中均包括U型件和與U型件相匹配的銷，并通過U型件使相鄰的連桿銷接。

4.根據權利要求3所述的用于微創手術的手術器械架，其特征在于：萬向節（24）包括U型件、固定于底座（5）上的銷座以及與U型件、銷座相插接的銷。

5.根據權利要求3所述的用于微創手術的手術器械架，其特征在于：兩個第一轉動副（21）圓環形槽的軸線共軸；

所述的第二轉動副（22）的銷軸軸線、第三轉動副（23）的銷軸軸線和萬向節（24）中與U型件相連的銷軸軸線相互平行，并且與第一轉動副（21）圓環形槽的軸線、萬向節（24）中與銷座相連的銷軸軸線相互垂直；

兩個萬向節（24）中與銷座相連的銷軸軸線與第一轉動副（21）圓環形槽的軸線相交處形成0點；所述的萬向節（24）中與銷座相連的銷軸軸線方向，與第一轉動副（21）圓環形槽的軸線垂直。

6.根據權利要求1所述的用于微創手術的手術器械架，其特征在于：連接機構包括通過第五轉動副（42）連接的第四連桿（31）和第五連桿（32）；

所述第五轉動副包括一個U型件和與U型件相匹配的銷；且第五轉動副（42）銷軸軸線與第四轉動副（41）銷軸軸線與相互平行。

7.根據權利要求1所述的用于微創手術的手術器械架，其特征在于：連接結構包括第六連桿（33）和第七連桿（34）；所述的第六連桿（33）和第七連桿（34）組成一個滑動套桿組，其中，第六連桿（33）作為滑動套桿組的滑桿，置于作為滑動套桿組的滑套的第七連桿（34）內。

8.根據權利要求1所述的用于微創手術的手術器械架，其特征在于：電機（8）用于驅動手術器械安裝桿旋轉；手術器械安裝桿的下端連接手術工具（7），通過圓環形底座（5）的中部空腔（51）伸入圓環形底座（5）下方；手術器械安裝桿的轉動軸線與第一轉動副（21）的圓環形槽的軸線共軸且通過0點。

9.根據權利要求7所述的用于微創手術的手術器械架，其特征在于：人體的切口位置（9）放有穿刺套管（10），手術工具（7）穿過穿刺套管（10）后伸入人體內；所述三個分支機構控制手術工具（7）的運動，包括以切口位置（9）作為原點的擺動、沿著手術器械安裝桿軸線方向的伸縮，以及在電機（8）驅動下的旋轉。