[實用新型]一種無線自動泊車系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720340585.0
• 申請日: 2017-04-01
• 公開（公告）號: CN206773943U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葉浩;江浩斌;馬世典;王俊嫻;華一丁
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/16;B60W30/06
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)32204
• 代理人: 羅敏

1.一種無線自動泊車系統(tǒng)，其特征在于包括環(huán)境感知系統(tǒng)、基站和車輛控制系統(tǒng)；所述環(huán)境感知系統(tǒng)安裝在停車場內(nèi)，包括攝像頭、圖像處理模塊、信息處理模塊、路徑規(guī)劃模塊和存儲模塊；其中，攝像頭用于拍攝車庫圖像，輸出端與圖像處理模塊相連；圖像處理模塊輸入端與攝像頭相連，輸出端與路徑規(guī)劃模塊和存儲模塊相連，用于從停車區(qū)域圖像中提取待泊車輛的第一部分狀態(tài)信息并發(fā)送給路徑規(guī)劃單元和存儲模塊，同時將整個泊車過程中攝像頭拍攝的圖像發(fā)送到存儲模塊；信息處理模塊與基站雙向相連，輸出端與路徑規(guī)劃模塊和存儲模塊相連，用于接收基站發(fā)來的待泊車輛第二部分狀態(tài)信息，制定控制策略，并將車輛第二部分狀態(tài)信息及控制策略發(fā)送到存儲模塊；路徑規(guī)劃模塊與存儲模塊雙向連接，輸出端與基站相連，用于根據(jù)車輛安全外框、車輛第一部分狀態(tài)信息、車輛第二部分狀態(tài)信息和停車區(qū)域環(huán)境信息進行路徑規(guī)劃，根據(jù)規(guī)劃的路徑得出最佳泊車方案并發(fā)送存儲模塊，同時通過基站和無線通信模塊發(fā)送給車輛控制器；存儲模塊用于存儲停車區(qū)域環(huán)境信息、泊車過程中圖像處理模塊發(fā)送過來的信息、路徑規(guī)劃模塊發(fā)送過來的信息和信息處理模塊發(fā)送過來的信息；所述基站安裝在停車場內(nèi)，用于環(huán)境感知系統(tǒng)和車輛控制系統(tǒng)之間的通信，基站與環(huán)境感知系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)線連接，基站與車輛控制系統(tǒng)無線連接；所述車輛控制系統(tǒng)安裝在汽車上，包括車輛控制器、傳感器模塊、無線通信模塊和顯示屏；其中，無線通信模塊用于實現(xiàn)車輛控制器和基站之間的無線通信；顯示屏用于顯示泊車過程中的提示信息；傳感器模塊包含輪速傳感器和方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，輪速傳感器用于采集車速，方向盤轉(zhuǎn)角傳感器用于采集方向盤轉(zhuǎn)角；車輛控制器包含數(shù)據(jù)處理單元和控制單元，數(shù)據(jù)處理單元用于處理來自于傳感器模塊的輪速和前輪轉(zhuǎn)角信息，并通過無線通信模塊發(fā)送給基站，控制單元用于根據(jù)環(huán)境感知系統(tǒng)發(fā)來的輪速和前輪轉(zhuǎn)角控制信息，控制車輛完成泊車。

2.如權(quán)利要求1所述的無線自動泊車系統(tǒng)，其特征在于所述待泊車輛的第一部分狀態(tài)信息包括車身上的二維碼、位置和航向角；所述待泊車輛的第二部分狀態(tài)信息包括輪速、前輪轉(zhuǎn)角、軸距、車身外框幾何尺寸、車身上的二維碼和駕駛員的命令；所述控制策略包括是否允許泊車、是否允許路徑規(guī)劃模塊規(guī)劃路徑和是否允許路徑規(guī)劃模塊對車輛進行接管；所述車輛安全外框是在車身外框幾何尺寸的基礎(chǔ)上，向外擴大一個安全距離建立的區(qū)域；所述停車區(qū)域環(huán)境信息是預(yù)先設(shè)定的停車區(qū)域的障礙物和停車位對應(yīng)的坐標(biāo)范圍。

3.如權(quán)利要求1所述的無線自動泊車系統(tǒng)，其特征在于所述顯示屏顯示的提示信息包括等待環(huán)境感知系統(tǒng)接管的提示信息、同意環(huán)境感知系統(tǒng)接管的提示信息、已被環(huán)境感知系統(tǒng)接管的提示信息和泊車結(jié)束的提示信息。

4.如權(quán)利要求1所述的無線自動泊車系統(tǒng)，其特征在于所述環(huán)境感知系統(tǒng)可以與多個車輛控制系統(tǒng)通信，同時控制多個車輛完成自動泊車。

5.如權(quán)利要求2所述的無線自動泊車系統(tǒng)，其特征在于所述車身二維碼有2個，第一個二維碼在汽車前軸中心正上方，第二個二維碼在汽車后軸中心正上方，用于圖像處理模塊識別汽車并確定汽車的位置和航向角；所述駕駛員的命令包括請求泊車、同意環(huán)境感知系統(tǒng)接管車輛和確認泊車結(jié)束。