[實用新型]機械手

有效

• 申請號: 201720333500.6
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN206643924U
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 伍曉斌;郝海成
• 申請（專利權）人: 庫卡機器人制造（上海）有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/06
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司72003
• 代理人: 鄭特強,聶慧荃

技術領域

本實用新型屬于自動化機械設備技術領域，尤其涉及諸如手機的微小工件等物品的自動化供給的機械手。

背景技術

現階段，在組裝諸如手機的微小工件等物品的工作中，人工手動進行組裝占主要部分。然而，一方面，當人工手動往手機模具添加銅螺母以及鐵片等微小工件時，效率較低，精度差，同時模具溫度較高，容易燙傷工人的雙手，造成工傷事故，并且出現不良品的概率較高；另一方面，對于手機里的一些特別微小的工件而言，由于尺寸非常纖細，難以通過人工手動來進行組裝。因此，在諸如手機等的生產行業中，許多抓取物品的作業已經利用機械手實現了自動或者半自動化，通過自動或者半自動的機械重復性和準確的重復剪切動作，降低生產作業人員的勞動強度，并且提高生產效率和產品品質。

目前，在自動化領域，機械手抓取物品多是通過吸盤或真空吸盤來完成的，其中，吸盤不需要連接真空源，其在抵接物品表面以后被施加壓力，使得吸盤內的空氣被排出而形成負壓，從而吸附物品；真空吸盤需要連接真空源，其下表面開設有若干的吸氣孔，當吸盤貼合物品后，通過抽真空令吸氣孔形成負壓，從而將物品吸附在吸盤的下表面。在吸盤或真空吸盤吸附物品以后，機械手可以進行移動，以將物品放置到指定的位置。

例如，中國發明專利申請CN103213123A中公開了一種采用了上述吸盤的機械手，如圖1所示，機械手包括氣缸100、安裝在氣缸100上的連接件200以及安裝在連接件200上的吸盤300。氣缸100包括缸體110以及安裝在缸體110上的活塞桿120。連接件200安裝在活塞桿120上。在使用過程中，首先控制氣缸100的活塞桿120帶動連接件200運動，使得安裝在連接件200上的吸盤300正好貼著物品400，然后吸盤300緊緊地吸住物品400。最后，活塞桿120再沿著原路返回，從而實現了自動抓取物品400的目的。

但是，在工業實踐中，尤其是機械手在運載微小物品的作業中，上述采用吸盤吸附物品的方式存在如下問題：由于微小物品的尺寸有限，或者物品的吸附表面較小，所以機械手的吸盤的尺寸必須相應地減小，這造成吸盤的吸附力有所減小。當吸盤吸附了物品并在保持物品的情況下進行移動時，在到達指定位置而停止移動的瞬間，由于物品的慣性力和機械手停止時的振動，可能造成物品脫離吸盤而不期望地掉落，結果極大地影響了后續流程的順利進行。

因此，有必要研發一種機械手，使其能夠避免現有技術中存在的上述技術問題。

實用新型內容

有鑒于現有技術中的上述缺陷，本實用新型的目的在于提供一種機械手，該機械手有效地避免了物品在從動態變為靜態時意外脫離掉落的情況，從而保證了后續流程的順利進行。

如這里所體現和概括描述的，為了實現這些及其它優點以及根據本實用新型的目的，提出了一種機械手，包括：

支架；

物品運載裝置，包括固定部和相對于所述固定部進行往復線性移動的活動部，所述固定部安裝于所述支架上；

安裝于所述活動部并隨所述活動部進行往復線性移動的吸附裝置，所述吸附裝置能夠吸附位于物品待取位置處的物品；

其特征在于，所述機械手還包括能夠與所述活動部接觸抵靠并緩沖所述活動部的遠離所述物品待取位置的移動速度的第一緩沖裝置，所述第一緩沖裝置安裝于所述支架上。

優選地，所述支架包括第一基座，所述第一緩沖裝置定位在所述第一基座上。

優選地，所述第一緩沖裝置以螺紋連接的方式定位在所述第一基座上，從而能夠調整所述第一緩沖裝置相對于所述活動部的距離。

優選地，所述第一緩沖裝置上設有固定螺母，所述固定螺母使所述第一緩沖裝置在所述基座上固定就位。

優選地，所述第一緩沖裝置是液壓式、氣動式或彈簧機械式的小型緩沖器。

優選地，所述機械手設置有多個物品運載裝置，每個物品運載裝置均包括一個或多個吸附裝置。

優選地，所述物品運載裝置還包括連接件，所述吸附裝置經由所述連接件而間接連接到所述活動部上。

優選地，所述吸附裝置具有向物品施加0.01～0.03牛頓的吸附力的吸附口，所述吸附口的直徑為1～5毫米。

優選地，所述機械手還包括能夠與所述活動部接觸抵靠并緩沖所述活動部的靠近物品卸載位置的移動速度的第二緩沖裝置，所述第二緩沖裝置安裝于所述支架上。

優選地，所述支架包括第二基座，所述第二緩沖裝置定位在所述第二基座上。