[實用新型]一種轉向可控的變徑管道機器人

有效

• 申請號: 201720320749.3
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN206637183U
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發明（設計）人: 李金良;崔鑫偉
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種轉向可控的變徑管道機器人，包括機器人頭部，機器人尾部，連接機器人頭尾部的轉向鉸鏈組，以及位于機器人頭部頂端的探測鉸鏈組，所述機器人的頭尾部包括機器人頭基座、尾基座、牽引電機、驅動輪叉架、輔助叉架、伸縮彈簧、叉架擋圈、驅動輪、引導輪、驅動電機、工作臺；轉向鉸鏈組和探測鉸鏈組包括萬向環、復位彈簧、鉚釘、牽引繩。

2.根據權利要求1所述的一種轉向可控的變徑管道機器人，其特征在于：在機器人頭基座下方的四個導套中各有一個伸縮彈簧和一個裝有驅動輪和驅動電機的驅動輪叉架，驅動輪叉架在導套內滑動并壓縮伸縮彈簧，利用叉架擋圈阻止驅動輪叉架與頭基座分離；頭基座上方的四個導套中各有一個伸縮彈簧和一個裝有引導輪的輔助叉架，輔助叉架在導套內滑動并壓縮伸縮彈簧，利用叉架擋圈阻止輔助叉架與頭基座分離。

3.根據權利要求1所述的一種轉向可控的變徑管道機器人，其特征在于：轉向鉸鏈組中的萬向環之間通過鉚釘鉚接，通過位于尾基座上的牽引電機帶動穿過各個萬向環的牽引繩使轉向鉸鏈組彎曲，使得頭基座轉向，兩個牽引電機各控制一根牽引繩，每個牽引繩的一端固定在頭基座上，牽引繩穿過萬向環的牽引孔，繞在牽引電機軸上，再依次穿過各個萬向環上與之前相對的牽引孔，將另一端固定在頭基座上。

4.根據權利要求1所述的一種轉向可控的變徑管道機器人，其特征在于：探測鉸鏈組中的萬向環之間通過鉚釘鉚接，通過位于頭基座上的牽引電機帶動穿過各個萬向環的牽引繩使探測鉸鏈組彎曲，使得放置傳感器的工作臺轉向，兩個牽引電機各控制一根牽引繩，每個牽引繩的一端固定在工作臺上，牽引繩穿過萬向環的牽引孔，繞在牽引電機軸上，再依次穿過各個萬向環上與之前相對的牽引孔，將另一端固定在工作臺上。