[實用新型]機器人控制系統以及機器人

有效

• 申請號: 201720314220.0
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN206883638U
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司;深圳光啟創新技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 韓建偉,張永明

技術領域

本實用新型涉及智能機器人領域，具體而言，涉及一種機器人控制系統以及機器人。

背景技術

水下機器人作為一個水下高技術儀器設備的集成體，在軍事、民用、科研等領域體現出廣闊的應用前景和巨大的潛在價值。國內外已研制出的水下機器人按照與水面支持設備間聯系方式的不同分為：有纜水下機器人和無纜水下機器人。但這兩類水下機器人仍存在一些缺陷：如系統復雜、體積龐大、操作靈活性不高、價格昂貴等。

針對相關技術中的機器人系統布線復雜、體積龐大的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

實用新型內容

本實用新型實施例提供了一種機器人控制系統以及機器人，以至少解決相關技術中的機器人系統布線復雜、體積龐大的技術問題。

根據本實用新型實施例的一個方面，提供了一種機器人控制系統，包括：傳感器采集模塊，包括至少一個傳感器，其中，所述傳感器用于采集數據；協CPU處理器，采用單總線通信方式分別與所述至少一個傳感器連接，用于將所述至少一個傳感器采集到的數據進行匯總，并將匯總后的數據發送給主CPU處理器；所述主CPU處理器，采用全雙工UART與所述協CPU處理器連接，用于對接收到的所述匯總后的數據進行處理。

進一步地，所述傳感器采集模塊包括以下至少之一：圖像采集模塊，用于采集圖像數據；電池參數檢測模塊，用于采集電池參數；深度傳感器模塊，用于采集所述機器人在液體中的深度數據；紅外傳感器模塊，用于采集所述機器人與障礙物之間的位置信息；姿態傳感器模塊，用于采集所述機器人當前朝向以及速度信息。

進一步地，所述圖像采集模塊包括：至少一個攝像頭，其中，所述攝像頭用于采集圖像數據，并將采集到的圖像數據發送給所述協CPU處理器或者所述主CPU處理器。

進一步地，所述至少一個攝像頭設置于所述機器人頭部。

進一步地，所述圖像采集模塊采用USB方式與所述主CPU處理器通信連接。

進一步地，所述電池參數檢測模塊包括：集成于鋰聚合物電池內部的電量檢測電路以及第一傳感器。

進一步地，所述電池參數檢測模塊采用IIC總線或CAN總線方式與所述協CPU處理器連接。

進一步地，所述深度傳感器模塊包括：設置于所述機器人頭部的水壓傳感器，其中，所述水壓傳感器輸出的壓力值用于指示所述機器人在液體中的深度數據。

進一步地，所述深度傳感器模塊采用ADC方式與所述協CPU處理器連接。

進一步地，所述紅外傳感器模塊包括：設置于所述機器人體表的至少一個紅外測距傳感器。

進一步地，所述紅外傳感器模塊采用ADC方式與所述協CPU處理器連接。

進一步地，所述姿態傳感器模塊包括：三軸加速度計，用于檢測所述機器人當前速度；三軸陀螺儀，用于檢測所述機器人當前朝向；三軸磁力計，用于在所述機器人靜止時對所述三軸陀螺儀進行校準。

進一步地，所述姿態傳感器模塊采用全雙工UART方式與所述協CPU處理器通信連接。

進一步地，所述協CPU處理器采用全雙工UART方式與所述主CPU處理器通信連接。

進一步地，所述機器人控制系統還包括：驅動控制模塊，與所述協CPU處理器連接，用于按照控制指令對所述機器人進行驅動控制，其中，所述主CPU處理器用于生成所述控制指令，所述控制指令經由所述協CPU處理器傳輸至驅動控制模塊。

進一步地，所述驅動控制模塊包括：運動驅動控制模塊，包括至少一個第一數字舵機，用于對所述機器人的執行動作進行驅動控制；以及面部表情控制模塊，包括至少一個第二數字舵機，用于對所述機器人的面部表情進行控制。

進一步地，所述運動驅動控制模塊為通過鎖存器實現全雙工UART轉半雙工UART的模塊電路，其中，所述至少一個第一數字舵機采用單總線或者星型連接方式逐個串聯。

進一步地，所述運動驅動控制模塊采用半雙工UART總線方式與所述協CPU處理器通信連接。

進一步地，所述機器人為魚形機器人，所述至少一個第一數字舵機包括：設置于所述魚形機器人左鰭及右鰭的第一子數字舵機，用于控制所述魚形機器人的方向；以及設置于所述魚形機器人尾部的第二子數字舵機，用于為所述魚形機器人提供推動力。