[實用新型]一種化纖絲餅機器人碼垛夾具

有效

• 申請號: 201720314066.7
• 申請日: 2017-03-11
• 公開（公告）號: CN206798596U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 楊紅亮;徐國寶;徐志剛;石卓棟;王延軍
• 申請（專利權）人: 北京航天斯達科技有限公司;北京強度環境研究所
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司11271
• 代理人: 徐國文

技術領域

本實用新型涉及紡織機器人技術領域，具體涉及一種化纖絲餅機器人碼垛工具。

背景技術

化纖絲餅是紡織制造的原料，為防止在包裝、儲存、運輸環節造成絲餅相互碰撞摩擦損傷絲卷表面造成毛絲而影響產品質量，對化纖絲餅包裝碼垛是一個必不可少的環節。目前碼垛作業采用的搬運碼垛方式有三種，分別為人工搬運、機械搬運和碼垛機器人搬運。在紡絲企業中，對化纖絲餅的碼垛大都采用人工搬運，人工搬運存在著自動化程度滴、工人勞動強度大、生產效率低和安全性差的問題，而且容易造成絲餅之間的間距不一致，從而導致產品無辜碰毛的現象發生，影響化纖絲餅的質量；而機械搬運中采用的碼垛機受結構形狀影響因素，存在著占地面積大，操作程序更改麻煩、耗電量大等缺點。隨著工業的發展，自動化設備已經廣泛應用于各種生產領域中，為減輕勞動強度及保證產品質量，采用機器人進行化纖絲餅碼垛成為趨勢，碼垛機器人對各種形狀包裝的貨物都適用，且由于性能可靠，維護保養簡單，得到越來越廣泛的應用。碼垛機器人的機械手抓適用于小尺寸塊狀物體的抓取和碼垛，具體是通過夾取物體何釋放物體，配合碼垛機器臂實現物體的轉運和碼垛。然而目前的碼垛機器人采用示教方式通過碼垛算法進行自動碼垛，但是由于貨物到達固定工位的位置與事先設定的位置會有些許偏差，因此碼垛機器人可能無法抓取到貨物，無法精確定位。但由于在紡織行業，化纖絲餅之間的距離在抓取位和碼垛位是不同的，抓取位為490mm，而在碼垛位要求440mm，這就對夾具進行專門設計，以滿足生產的特殊要求。

目前的碼垛機器人在工作過程中，一次只能對一個產品進行抓取、搬運或一次抓取產品數量較少，因此工作效率低，生產周期長，已不能滿足如今日益要求的高速生產的需求。如申請號為201410805485.1的發明專利公開了一種碼垛機器人的搬運系統及碼垛機器人的搬運方法，并公開了碼垛機器人的搬運系統包括機器人單元、及與機器人單元連接的夾具單元、成像定位單元、及與成像定位單元電性連接的控制器，夾具單元包括夾具底座、及與夾具底座滑動連接的第一夾具、及使第一夾具轉動的第一驅動裝置、及使第一夾具滑動的第三驅動裝置、及設置于夾具底座上的第二夾具、及使第二夾具轉動的第二驅動裝置，第一驅動裝置、第二驅動裝置、第三驅動裝置均與控制器電性連接。成像定位單元對兩個工件的位置進行定位，并通過控制器同時驅動第一驅動裝置使第一夾具轉動、驅動第二驅動裝置使第二夾具轉動、驅動第三驅動裝置使第一夾具進行平移，使碼垛機器人能同時抓取或下料兩個工件，實現定位。該發明專利雖然能實現對工件的定位，但是一次只能抓取兩個工件，抓取數量受限，效率較低。

再如申請號為201510571748.1的發明專利公開一種碼垛機器人夾具，包含側支架、導軌板、滑塊、導桿，滑塊穿在導桿上，導桿兩端連接在側支架上；導軌板上設置至少三條導軌槽，三條導軌槽之間呈扇形排列設置；滑塊的一端穿過導軌板上的導軌槽并嵌在導軌槽內使滑塊沿著導軌槽滑動。該發明專利雖然可以使碼垛機器人同時對很多產品進行碼垛，且可以根據需要不斷增加一次碼垛的數量，靈活且結構簡單，但是其實用性較差，僅適用于對果凍或者其他帶有平面的物料進行碼垛。

實用新型內容

為了克服上述現有技術的不足，本實用新型提供了一種化纖絲餅機器人碼垛夾具，機器人連接板為碳鋼材質保證強度，移動側滑軌連接板和固定側滑軌連接板為鋁合金材質減輕重量，機器人連接板、移動側滑軌連接板和固定側滑軌連接板均為鏤空結構便于安裝及維修，移動側滑軌連接板在標準氣缸的作用下可沿長直線滑軌水平移動實現夾具的Y向運動，移動側氣爪連接板在薄型氣缸的作用下可沿短直線滑軌水平移動實現夾具在X向運動，氣爪爪體可在三爪氣缸的作用下實現伸縮，在移動側氣爪連接板和固定側氣爪連接板之間連接有連接軸，并配備直線軸承及軸端擋片，提高了夾具的可靠性，氣缸采用三位五通電磁閥控制，氣爪爪體外側設有摩擦紋以防止化纖絲餅在運動過程中掉落，且設有化纖絲餅是否掉落的檢測器件，結構簡單，可以有效節約成本，降低勞動強度，提高了化纖絲餅的質量。

為了實現上述目的，本實用新型采取如下方案：

本實用新型提供一種化纖絲餅機器人碼垛夾具，包括機器人連接板、標準氣缸、移動側滑軌連接板、固定側滑軌連接板、長直線滑軌、長直線滑塊、移動側氣爪連接板、固定側氣爪連接板、三爪氣缸和氣爪爪體；

所述長直線滑軌設有兩條，平行安裝在機器人連接板下方兩側，所述標準氣缸安裝在兩條長直線滑軌之間，且位于機器人連接板下方中間位置，與長直線導軌平行；