[實用新型]微滴噴射機器人

有效

• 申請號: 201720304288.0
• 申請日: 2017-03-27
• 公開（公告）號: CN206716285U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 石毅;楊馥濤;黃鑫;朱晨輝
• 申請（專利權）人: 陜西華拓科技有限責任公司
• 主分類號: B05B13/02
• 分類號: B05B13/02;B05B13/04;B05B12/00
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所61216
• 代理人: 史玫

1.一種微滴噴射機器人，其特征在于：包括控制系統、機械運動結構、微滴噴射系統和氣動平衡系統；

所述控制系統實施運動控制和微滴噴射控制；

所述機械運動結構為多自由度的機械結構，實施空間內多個自由度的運動功能；

所述微滴噴射系統，安裝在機械運動結構上，采用至少兩個具有獨立伸縮且可以按需供料功能的噴頭實現微滴噴射功能；

所述氣動平衡控制系統，根據噴頭的氣壓變化控制噴頭內外部的氣壓達到平衡，確保噴射狀態穩定，不會出現多噴或少噴。

2.如權利要求1所述的微滴噴射機器人，其特征在于：所述機械運動結構包括底座、回轉座、第一擺動臂、第二擺動臂、回轉臂和第三擺動臂，所述回轉座設置在底座上，所述第一擺動臂設置在回轉座上，所述第二擺動臂設置于第一擺動臂的另一端，所述回轉臂設置在第二擺動臂上，所述第三擺動臂設置在回轉臂上。

3.如權利要求1所述的微滴噴射機器人，其特征在于：所述微滴噴射噴頭系統設置在擺動臂前端；所述微滴噴射噴頭系統包括轉軸、轉動體和推送機構，所述轉動體上設有至少兩個噴頭安裝孔，所述轉動體繞轉軸轉動，通過轉動體的轉動任一噴頭安裝孔可運動至推送機構處，所述推送機構用于將該任一噴頭安裝孔中的噴頭推送噴頭安裝孔或將該任一噴頭安裝孔中的噴頭收回至噴頭安裝孔中。

4.如權利要求1所述的微滴噴射機器人，其特征在于：所述氣動平衡系統包括傳感元件、氣壓控制元件、氣液瓶、氣管和導液管，所述傳感元件設置在氣液瓶內，所述氣管與氣液瓶連接；所述導液管聯通氣液瓶與微滴噴射系統。

5.如權利要求1所述的微滴噴射機器人，其特征在于：所述機械運動結構包括底座、回轉座、第一擺動臂、第二擺動臂、回轉臂和第三擺動臂，所述回轉座設置在底座上，所述第一擺動臂設置在回轉座上，所述第二擺動臂設置于第一擺動臂的另一端，所述回轉臂設置在第二擺動臂上，所述第三擺動臂設置在回轉臂上；所述氣動平衡系統包括傳感元件、氣壓控制元件、氣液瓶、氣管和導液管，所述傳感元件設置在氣液瓶內，所述氣管與氣液瓶連接；所述導液管聯通氣液瓶與微滴噴射系統；所述第三擺動臂和回轉臂中設有導液管放置通孔。