[實用新型]適合捏持和握持的機器人手指裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720300234.7
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN206663269U
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黨麗楠;宋九亞;張文增;李特
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學;深圳市佳順智能機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11250
• 代理人: 張建綱

1.一種適合捏持和握持的機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸、遠關(guān)節(jié)軸、電機、減速器和傳動機構(gòu)，所述近關(guān)節(jié)軸活動套設(shè)在基座中；所述第一指段活動套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述遠關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第一指段中；所述第二指段套接在遠關(guān)節(jié)軸上；所述電機設(shè)置在基座中；所述電機的輸出軸與減速器的輸入軸相連，所述減速器與基座固接，所述傳動機構(gòu)設(shè)置在基座中；所述近關(guān)節(jié)軸的中心線與遠關(guān)節(jié)軸的中心線平行；其特征在于：所述適合捏持和握持的機器人手指裝置還包括蝸桿、蝸輪、傳動軸、第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第五齒輪、第六齒輪、第一中間軸、第二中間軸、第一齒條、第二齒條、第三齒條、第一撥桿、第二撥桿、第一簧件、第二簧件、第一凸塊和第二凸塊；所述蝸桿套固在減速器的輸出軸上，所述蝸桿與蝸輪嚙合，所述蝸輪套固在傳動軸上，所述傳動軸套設(shè)在基座中，所述傳動軸與傳動機構(gòu)的輸入端相連，所述傳動機構(gòu)的輸出端與第一齒輪相連，所述第一齒輪套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合，所述第二齒輪套接在第一中間軸上，所述第一中間軸、第二中間軸分別套設(shè)在第一指段中，所述第一中間軸的中心線、第二中間軸的中心線與近關(guān)節(jié)軸的中心線平行；所述第三齒輪套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述第三齒輪與第四齒輪嚙合，所述第四齒輪套接在第一中間軸上，所述第五齒輪套接在第二中間軸上，所述第六齒輪套接在遠關(guān)節(jié)軸上，所述第五齒輪與第六齒輪嚙合，所述第六齒輪與第二指段固接；所述第一齒條、第二齒條分別滑動鑲嵌在第一指段中；第一齒條、第二齒條各自在第一指段中的滑動方向相同，該方向與近關(guān)節(jié)軸的中心線垂直；所述第一齒條與第二齒輪嚙合，所述第二齒條與第四齒輪嚙合，所述第三齒條與第五齒輪嚙合；所述第二齒條與第三齒條固接；設(shè)所述第一齒條與第二齒輪的嚙合點為A點，所述第二齒條與第四齒輪的嚙合點為B點，第三齒條與第五齒輪的嚙合點為C點，第一中間軸的中心點為M點，第二中間軸的中心點為N點，線段MB、BC、CN、NM構(gòu)成平行四邊形；設(shè)第一中間軸的中心線與第二中間軸的中心線構(gòu)成平面U，A點、B點位于平面U的同一側(cè)；設(shè)從所述第三齒輪到第四齒輪的傳動比為i，從所述第五齒輪到第六齒輪的傳動比為j，i與j的乘積為1；所述第三齒輪、第四齒輪、第五齒輪和第六齒輪的模數(shù)相等；所述第一齒輪、第二齒輪的模數(shù)相等；所述第一凸塊與基座固接，所述第二凸塊與第三齒輪固接；所述第一撥桿與第一齒條固接，所述第二撥桿與第二齒條固接；所述第一凸塊與第二凸塊接觸或離開一段距離，所述第一撥桿與第二撥桿接觸或離開一段距離；所述第一簧件的兩端分別連接第一齒輪和第一指段，所述第二簧件的兩端分別連接基座和第三齒輪，第二簧件使第二凸塊靠向第一凸塊。

2.如權(quán)利要求1所述的適合捏持和握持的機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧。

3.如權(quán)利要求1所述的適合捏持和握持的機器人手指裝置，其特征在于：所述第二簧件采用拉簧。

4.如權(quán)利要求1所述的適合捏持和握持的機器人手指裝置，其特征在于：所述傳動機構(gòu)包括第一過渡齒輪、第二過渡齒輪和過渡軸；所述第一過渡齒輪套固在傳動軸上，所述第一過渡齒輪與第二過渡齒輪嚙合，所述第二過渡齒輪套接在過渡軸上，所述過渡軸套設(shè)在基座中，所述第二過渡齒輪與第一齒輪嚙合。