[實用新型]一種石油修井作業機器人碼垛機構

有效

• 申請號: 201720296713.6
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN206722777U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 侯樹旺;趙宏杰;崔譯戈;謝俊飛
• 申請（專利權）人: 濟南芯樂智能設備有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司37105
• 代理人: 黎明

技術領域

本實用新型涉及一種石油修井作業機器人碼垛機構，屬于石油修井設備技術領域。

背景技術

在油田生產過程中，常會發生一些油井或設備故障，造成減產甚至停產。為了使油井恢復正常生產，必須采取相應的措施，排除故障。另外，油井的條件發生變化，需要根據新情況采取適當的生產工藝措施，例如，自噴井轉抽油井，改變抽油泵下入深度、型號等。這些工作都需修井機設備來完成。原有井口作業機技術背景是每班現場至少要有4-5人組成，其中一人開絞車，井口兩人交替操作液壓卡瓦及上下油管換吊卡，油管現場人工碼垛1-2人，勞動強度大，工作環境惡劣，井口現場安全性差，生產效率低，能耗高，容易造成污染環境。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對現有技術存在的缺陷，提供一種石油修井作業機器人碼垛機構。

為解決這一技術問題，本實用新型提供了一種石油修井作業機器人碼垛機構，包括底架、立柱、固定導架、移動導架、機械手支架、機械手、固定油管架、側翼油管架、輸送裝置和液壓控制系統，所述底架底部設有液壓支腿，底架的上面設有固定油管架，側翼油管架鉸接在底架兩側、通過液壓缸作用可繞鉸接軸向上翻轉；所述底架后端焊接有垂直設置的立柱，固定導架通過螺栓水平固定在立柱上，在固定導架的下方設有移動導架，移動導架通過齒輪齒條傳動可沿固定導架X1向移動；所述移動導架兩外側設有齒條二，其前端設有齒輪二，所述機械手支架為方框形，兩內側設有齒條三，其底端設有齒輪三，機械手支架兩側齒輪三與移動導架兩側的齒條二嚙合，機械手支架可沿移動導架X2向移動；機械手支架兩側齒條三與移動導架兩側的齒輪二嚙合，機械手支架可沿移動導架Z向移動；所述機械手設置在機械手臂的一端端部，機械手臂的另一端鉸接在機械手支架的兩側下方、并可繞鉸接軸水平轉動；機械手將油管輸送到輸送裝置上。

所述輸送裝置包括固定導軌和兩側翼導軌，兩側翼導軌分別鉸接在固定導軌的兩端，所述固定導軌和兩側翼導軌上方設有多組輸送輥，固定導軌固定在底架的前端，在底架上設有液壓馬達，液壓馬達通過鏈條傳動帶動輸送輥轉動。

所述液壓控制系統包括控制移動導架沿固定導架X1向移動的X1液壓馬達和位移傳感器、兩個控制機械手支架沿移動導架X2向移動的X2液壓馬達和位移傳感器、兩個控制機械手支架沿移動導架Z向移動的Z液壓馬達和位移傳感器、以及控制輸送輥的液壓馬達；PLC+編碼器控制液壓馬達實現定位。

所述固定油管架和側翼油管架上設有連續排列的U形槽，油管碼放在該 U形槽內。

所述立柱與固定導架之間設有斜梁支撐。

所述機械手臂、兩側翼導軌、以及側翼油管架鉸接處分別設有液壓缸、并可在液壓缸作用下沿鉸軸折疊；機械手臂、兩側翼導軌、和側翼油管架折疊為運輸狀態。

有益效果：本實用新型結構簡單、合理、可靠，自動接收和送出油管，在存儲油管的過程中人工輔助放置油管架，碼垛機械手自動排油管，設備自動化程度高，不需要操作人員擺放和運輸油管，解決了人員勞動強度大、井口現場安全性差、生產效率低、能耗高、操作性差、污染環境等缺陷，同時有多人體力操作型轉為1-2人的看管性操作，實現生產過程的自動數控監控。節省了大量的人力、物力，提高節拍時間。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的結構示意主視圖；

圖3為本實用新型的結構示意俯視圖；

圖4為本實用新型輸送裝置的結構示意圖。

圖中：1底架、2立柱、3固定導架、4移動導架、5機械手支架、6機械手、7機械手臂、8固定油管架、9側翼油管架、10輸送裝置、11固定導軌、 12側翼導軌、13輸送輥、14鏈條、15油管、16U形槽、17斜梁。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型做具體描述。

圖1所示為本實用新型的結構示意圖。

圖2所示為本實用新型的結構示意主視圖。

圖3所示為本實用新型的結構示意俯視圖。

本實用新型包括底架1、立柱2、固定導架3、移動導架4、機械手支架5、機械手6、固定油管架8、側翼油管架9、輸送裝置10和液壓控制系統。

所述底架1底部設有液壓支腿，底架1的上面設有固定油管架8，側翼油管架9鉸接在底架1兩側、通過液壓缸作用可繞鉸接軸向上翻轉。

所述底架1后端焊接有垂直設置的立柱2，固定導架3通過螺栓水平固定在立柱2上，在固定導架3的下方設有移動導架4，移動導架4通過齒輪齒條傳動可沿固定導架3X1向移動。